ros中新建工作环境和新建包

1. 新建工作环境

1.首先新建一个目录（文件夹）作为之后的工作环境，在此我们命名为rostestwang，具体命令如下（-p 不一定需要）：

$ mkdir -p ~/rostestwang

2.正常情况下文件夹便成功建立了。
之后我们需要在次文件夹中新建一个src文件夹

$ mkdir -p ~/rostestwang/src

3.我们切换到src文件夹下，预编译工作空间，为了生成CMakeLists.txt文件，具体命令如下：

$ cd  ~/rostestwang/src

$ catkin_init_workspace

4.切换到工作空间（在这里是rostestwang）根目录，编译

$ cd ~/rostestwang

$ catkin_make

5.至此，整个工作空间便搭建完成了。

2.配置ROS环境

将新建的工作空间添加到ROS环境中，这样每次打开一个新的终端，系统便会调用一个bashrc文件，对环境进行配置。其中/home/uav/rostestwang为工作空间的完整路径。

$ echo "source /home/uav/rostestwang/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

之后再开一个新的终端，运行文件.bashrc

$ source ~/.bashrc

3.创建一个ROS综合功能包

1.在rostestwang/src文件夹中建一个功能包,功能包文件名为beiginner_tutorials

$ cd ~/rostestwang/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy

大功告成。