[Research.002] 第三届无人机大赛情况

1. 竞技赛

1.1 固定翼

1.1.1 比赛成绩

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• 611所和南航完成绝大多数比赛任务，获得大奖
• 其他队伍只是部分完成，所以分数很低
• 除西工大外，均采用差分GPS进行引导和控制。

1.1.2 比赛规则

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• 比赛任务

  • 自主起飞

  • 规定航线

  • 三个空投区，随机选择两个为空投目标，无人机自主判断。

  • 触舰复飞

1.1.3. 611所

• 经过两年的进一步研发，尤其是在开源飞控的基础上，进行了定制开发，使得飞行在稳定性和精准度上有所突破。
• 这种布局的无人机很适合舰载，升力大，能够实现超短距起降。

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1.1.4. 南航

天马队的“黄蜂1号”获得一等奖，奖金10万元。

主要技术指标：

  翼展：2.7m  机长：2.11m

  机翼面积：0.91 m²   起飞重量：16.5kg

  巡航速度：68km/h 最大速度：95km/h

  最大航程：30km

-海鸥战队的“翔飞1号”获得二等奖，奖金6万元。

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主要技术指标：

   翼展：3.6m  机长：2.05m

   重量：20kg

1.1.5 西工大

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• 滤光片镜头

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• 红外照射

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• 架设方式和布局

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1.1.6 安生公司

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1.2 旋翼

1.2.1 比赛成绩

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• 在这个比赛中，没有队伍完成的理想，均出现了各种控制问题

1.2.2 比赛规则

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• 比赛任务

  • 动平台提水桶

  • 从左侧提起后，运送到右侧

  • 准确度越高，分数越高

1.2.3 601所

• 直升机

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• 旋翼

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- 差分基站依次标定取水桶的位置

- 随后差分站放置在动平台上作为基准 

1.2.4. 新加坡国立大学

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• 目测是单目摄像机完成伺服控制

• 但始终存在静态控制误差

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2. 创意赛

• 特等奖

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3. 其他收获

3.1 飞控

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• Pixhawk是旋翼机的主要选择
• 固定翼多数是自研。

3.2 机载传感器

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• 差分站 + MTI陀螺仪

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• Hokuyo激光 + GoPro

3.3 机载计算机

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- Odrouid XU3为主打

3.4 布线

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3.5 定向天线

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3.6 定位基站

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• 集思宝G970 GNSS RTK
  http://www.unistrong.com/Product/ProShow.aspx?proid=G970-RTK

3.7 仿真设计（Pixhawk based HIL）

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4. 总结分析

• 参赛成员主要由各单位本科生和硕士生组成，成员虽然年轻，但都很有活力，能看得出对航空的巨大兴趣。
• 无人机飞行设计和布局方面还有很多知识不懂，很多创意赛内容不是很理解，特别是这次特等奖的设计概念并不太懂。
• 固定翼飞控主要依靠自研，多数系统引入了VxWorks。四悬疑飞控主要依赖Pixhawk的二次开发。
• 机载计算机部分使用Odroid XU3
• 无人机航迹控制水平一般，飞机掉高度等情况明显。
• 基于DGPS降落航线很不稳定，611所的作品虽然取得特等奖，但复飞曲线存在较大偏差。
• 基于DGPS的动平台位置估计，普遍存在不准和不稳的情况，在四旋翼比赛中体现最明显。
• 基于视觉和2D激光传感器的伺服控制普遍做的不好，601所其中一个队长明确自己的控制回路，少了一个前馈环节。
• 工业部门和航模机的布线很整齐，很简练，值得我们学习。

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