UCOSIII_中断和时间管理

UCOSIII支持中断嵌套，高优先级中断可以打断低优先级中断，在UCOSIII中使用OSIntNestingCtr来记录中断嵌套次数，最大支持250级嵌套，没进一个中盾嵌套OSIntNestingCtr就加1，反之则减1

进入中断函数：OSIntEnter()，仅进行OSIntNestingCtr加1操作
退出中断函数：OSIntExit()

void XXX_Handler(void)
{
  OSIntEnter(); //标记进入中断服务程序，记录中断嵌套次数
      //中间中断服务程序自己写
  OSIntExit(); //触发中断任务切换
}

临界段代码也叫临界区，这部分代码不能被系统打断。
进入临界区：OS_CRITICAL_ENTER()
退出临界区：OS_CRITICAL_EXIT()是退出还进行任务调度，OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED()退出不进行任务调度

UCOSIII对中断发布消息或者信号的处理有两种模式：直接发布和延迟发布。宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN来选择，置0使用直接发布，置1使用延迟发布。
直接发布模式下，UCOSIII通过关中断保护临界区代码，延迟模式下通过锁定任务调度
延迟模式的速度高于直接模式，两者仅是模式不同，代码无需更改。

• 延时函数：OSTimeDly(OS_TICK dly, OS_OPT opt, OS_ERR *p_err)
  dly:延迟时间节拍数
  opt:OS_OPT_TIME_DLY 相对模式
  OS_OPT_TIME_TIMEOUT 和opt:OS_OPT_TIME_DLY 一样
  OS_OPT_TIME_MATCH 绝对模式
  OS_OPT_TIME_PERIODIC 周期模式
  相对模式在系统负担重时可能会延迟多个节拍，周期模式下任务可能会被推迟执行。推荐使用周期模式
  绝对模式可以指定上电后指定的时间执行具体动作，比如，上电N秒关闭某个外设

• 延时函数：OSTimeDlyHMSM(CPU_INT16U hours, //延时小时数
  CPU_INT16U minutes, //延时分钟数
  CPU_INT16U seconds, //延时的秒数
  CPU_INT32U milli, //需要延时的毫秒数
  OS_OPT opt, //选项
  OS_ERR *p_err)
  hours,minutes,seconds,milli:当OS_CFG_TICK_RATE_HZ为200，最小延时为5ms
  opt:比OSTimeDly()多了两个，OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT和OS_OPT_TIME_HMSM_NON_STRICT.
  OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT模式下，hours(0-99),minutes(0-59),seconds(0-59),milli(0-999)
  OS_OPT_TIME_HMSM_NON_STRICT模式下，hours(0-999),minutes(0-9999),seconds(0-65535),milli(0-4294967259)

• 退出延时函数：OSTimeDlyResume(OS_TCB *p_tcb, OS_ERR *p_err)
  用来使错误延时的任务恢复运行

OSTimeGet(),获取当前时钟节拍技术器的值
OSTimeSet(),设置当前时钟节拍计数器的值，最好别使用