Android-NDK/JNI

cmake学习笔记6-catkin的CmakeList.txt讲

2018-01-22  本文已影响449人  scott_yu779

引用
cmake学习笔记-cmakelist.txt创建项目示例
cmake的介绍和使用 Cmake实践
推荐cmake手册详解
严重推荐CMake构建系统的骨架
catkin_make做了什么

基础变量

我在/home/yuhs/novatel_ws建立了一个novatel的工作空间

在我的电脑上有如下目录地址：
/home/yuhs/novatel_ws/devel/lib
/home/yuhs/novatel_ws/devel/lib/novatel
/home/yuhs/novatel_ws/devel/lib/novatel/novatel_node

/home/yuhs/novatel_ws/src/novatel/include/novatel
/usr/local/include/novatel

打印这些catkin系统变量信息如下：
CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION:lib
CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION:lib/novatel
CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION:include/novatel

基础知识

catkin_package()

catkin_package(
      INCLUDE_DIRS include
      LIBRARIES novatel
      CATKIN_DEPENDS serial roslib roscpp rosconsole tf gps_msgs nav_msgs sensor_msgs
      DEPENDS Boost
    )

FIND_PACKAGE

<NAME>_FOUND 
<NAME>_INCLUDE_DIRS or <NAME>_INCLUDES
<NAME>_LIBRARIES or <NAME>_LIBS
<NAME>_DEFINITIONS

当找到package后，Boost_INCLUDE_DIR这个变量就是被赋值了的，这都是自动化完成的

QUIET 参数：
会禁掉包没有被发现时的警告信息。对应于Find<name>.cmake模块中的 NAME_FIND_QUIETLY。

find_package(catkin COMPONENTS serial roslib roscpp rosconsole tf gps_msgs nav_msgs sensor_msgs)

加入了catkin的关键字，每个ros的包都至少有一个find_package需要依赖catkin这个包
上面命令解释：查找catkin包，并且这个catkin包依赖组件：serial roslib roscpp rosconsole tf gps_msgs nav_msgs sensor_msgs

project()

如果子文件夹Cmakelists.txt当中没有project(name_xxx1)，那么使用PROJECT_NAME就会继承父文件夹当中的project(name_xxx)定的 name_xxx1，如果子目录当中的Cmakelists.txt当中定义过project(name_xxx2)，那么子目录当中的Cmakelists.txt当中的 PROJECT_NAME就会是子Cmakelists.txt定义的这个name_xxx

add_subdirectory()

add_subdirectory 会去这个指定的目录寻找子cmakelists.txt
在交叉目录 需要寻找头文件的时候，调用者的目录当中的CMakeLists.txt当中添加头文件路径

include_directories()

库相关的指令

引用：跟库相关的几个命令讲解的帖子
http://blog.csdn.net/arackethis/article/details/43488177
http://blog.csdn.net/michaelhan3/article/details/69568362

1、ADD_LIBRARY

ADD_LIBRARY 告诉工程，生成一个库，并将源码链接到具体名字的库当中
例如：
add_library(lib_name ${SRC_LISTS}) #将集合里的所有的源文件生成一个静态库，该静态库的名字lib_name，注意，在整个CmakeLists里都要用lib_name这个

2、TARGET_LINK_LIBRARIES

语法：TARGET_LINK_LIBRARIES(targetlibrary1 <debug | optimized> library2 ..)

比如（以下写法（包括备注中的）都可以）：
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject hello)，连接libhello.so库到myProject(可执行文件)当中
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject libhello.a)
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject libhello.so)

再如：
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject libeng.so)　　#将libeng.so链接到myProject中。
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject eng)
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject -leng)

target_link_libraries(lib_name #链接静态库需要的依赖库
${OpenCV_LIBS}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libCommonUtilities.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libInuStreams.so
)
从这个例子当中可以看出target_link_libraries功能，如果第一个是静态库(因为没有用shared相关的关键词，所以为静态)，那么就是把其他库也连接到这个静态库当中，第一个参数也可以是执行文件，然后将库链接到可执行的应用文件中，如下例子所示

3、LINK_DIRECTORIES（添加需要链接的库文件目录，这个是增加目录）

语法：
link_directories(directory1 directory2 ...)
它相当于g++命令的-L选项的作用，也相当于环境变量中增加LD_LIBRARY_PATH的路径的作用。
比如：
LINK_DIRECTORIES("/opt/MATLAB/R2012a/bin/glnxa64")
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$MATLAB/bin/glnxa64

4、LINK_LIBRARIE（添加需要链接的库文件的全路径，这个是增加具体的库文件）

List of direct link dependencies.
比如：
LINK_LIBRARIES("/opt/MATLAB/R2012a/bin/glnxa64/libeng.so")
LINK_LIBRARIES("/opt/MATLAB/R2012a/bin/glnxa64/libmx.so")
也可以写成：
LINK_LIBRARIES("/opt/MATLAB/R2012a/bin/glnxa64/libeng.so"　"/opt/MATLAB/R2012a/bin/glnxa64/libmx.so")

不同命令之间的关系讲解

1、生成可执行文件和链接库之间

先生成可执行文件，后把库连接到可执行文件中即可
add_executable(hello ${APP_SRC})
target_link_libraries(hello libhello)

链接工程的各种方法

1、把子模块的src源码 先链接为库，在把库连接到main可执行文件中

project(HELLO)
set(LIB_SRC hello.c)
set(APP_SRC main.c)
add_library(libhello ${LIB_SRC})
add_executable(hello ${APP_SRC})
target_link_libraries(hello libhello)

里面有一点不爽，对不？
因为我的可执行程序(add_executable)占据了 hello 这个名字，所以 add_library 就不能使用这个名字了
然后，我们去了个libhello 的名字，这将导致生成的库为 libhello.lib(或 liblibhello.a)，很不爽
想生成 hello.lib(或libhello.a) 怎么办?
添加一行
set_target_properties(libhello PROPERTIES OUTPUT_NAME "hello")
就可以了

2、源码添加到APP_SRC这种变量中，然后利用add_executable统一链接到main的可执行文件中

list

install

cmake:install学习

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