V4l2驱动使用说明（RTMP系列一）

一、简介

Video for Linuxtwo(Video4Linux2)简称V4L2，是V4L的改进版。V4L2是linux操作系统下用于采集图片、视频和音频数据的API接口，配合适当的视频采集设备和相应的驱动程序，可以实现图片、视频、音频等的采集。可以对uvc免驱摄像头直接操作。在远程会议、可视电话、视频监控系统和嵌入式多媒体终端中都有广泛的应用。

二、V4L2视频采集原理

V4L2支持内存映射方式(mmap)和直接读取方式(read)来采集数据，前者一般用于连续视频数据的采集，后者常用于静态图片数据的采集。我们一般使用内存映射方式来进行视频采集。
  V4L2采集视频数据的五个步骤：
  首先，打开视频设备文件，进行视频采集的参数初始化，通过V4L2接口设置视频图像的采集窗口、采集的点阵大小和格式;
  其次，申请若干视频采集的帧缓冲区，并将这些帧缓冲区从内核空间映射到用户空间，便于应用程序读取/处理视频数据;
  第三，将申请到的帧缓冲区在视频采集输入队列排队，并启动视频采集;
  第四，驱动开始视频数据的采集，应用程序从视频采集输出队列取出帧缓冲区，处理完后，将帧缓冲区重新放入视频采集输入队列，循环往复采集连续的视频数据;
  第五，停止视频采集。
  具体实现流程图如下：

V4L2采集流程图

其实其他的都比较简单，就是通过ioctl这个接口去设置一些参数。最主要的就是buf管理。他有一个或者多个输入队列和输出队列。
  启动视频采集后，驱动程序开始采集一帧数据，把采集的数据放入视频采集输入队列的第一个帧缓冲区，一帧数据采集完成，也就是第一个帧缓冲区存满一帧数据后，驱动程序将该帧缓冲区移至视频采集输出队列，等待应用程序从输出队列取出。驱动程序接下来采集下一帧数据，放入第二个帧缓冲区，同样帧缓冲区存满下一帧数据后，被放入视频采集输出队列。
  应用程序从视频采集输出队列中取出含有视频数据的帧缓冲区，处理帧缓冲区中的视频数据，如存储或压缩。
  最后，应用程序将处理完数据的帧缓冲区重新放入视频采集输入队列,这样可以循环采集，如图所示。

循环采集图

三、基于v4l2的远程监控测试程序

测试程序属于未完成的阶段，v4l2部分已经完成。
  V4l2各项函数定义在测试程序的camera.cpp中。
  程序设计师按照以上流程设计，查看源码的时候可以对照调用流程图，对于其中一些参数理解可以参考参考文献的第一篇文章。

3.1打开摄像头

<pre>
void open_camera(Camera* cam)
{
cam->fd=open(cam->device_name,O_RDWR);
if(cam->fd==-1)
{
cout<<"Cannot open the device."??endl;
exit(1);
}
else
{
cout<<"Open the device."??endl;
}
}
</pre>

3.2查看摄像头支持的模式已经初始化

需要用到的结构体：
<pre>
struct v4l2_capability
{
__u8 driver[16]; // 驱动名字
__u8 card[32]; // 设备名字
__u8 bus_info[32]; // 设备在系统中的位置
__u32 version; // 驱动版本号
__u32 capabilities; // 设备支持的操作
__u32 reserved[4]; // 保留字段
};
</pre>
  capabilities常用值:
<pre>
V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE // 是否支持图像获取
struct v4l2_format
{
enum v4l2_buf_type type;// 帧类型，应用程序设置
union fmt
{
struct v4l2_pix_format pix;// 视频设备使用
struct v4l2_window win;
struct v4l2_vbi_format vbi;
struct v4l2_sliced_vbi_format sliced;
__u8 raw_data[200];
};
</pre>
  实现函数：
<pre>
void init_camera(Camera* cam){
struct v4l2_capability cap;

if (-1 == ioctl(cam->fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap))
{
    if (EINVAL == errno)
    {
        fprintf(stderr, "%s is no V4L2 device\n", cam->device_name);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    else
    {
        errno_exit("VIDIOC_QUERYCAP");
    }
}

if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE))
{
    fprintf(stderr, "%s is no video capture device\n", cam->device_name);
    exit(EXIT_FAILURE);
}

if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING))
{
    fprintf(stderr, "%s does not support streaming i/o\n",cam->device_name);
    exit(EXIT_FAILURE);
}

//#ifdef DEBUG_CAM
printf("\nVIDOOC_QUERYCAP\n");
printf("the camera driver is %s\n", cap.driver);
printf("the camera card is %s\n", cap.card);
printf("the camera bus info is %s\n", cap.bus_info);
printf("the version is %d\n", cap.version);

struct v4l2_format fmt;
memset(&fmt, 0, sizeof(fmt));
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = cam->width;
fmt.fmt.pix.height = cam->height;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;

if (ioctl(cam->fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0)
{
    close(cam->fd);
}
cout<<"init the camera."<<endl;
init_mmap(cam);

}
</pre>

3.3内存映射

需要用到的结构体：
<pre>
structv4l2_requestbuffers
{
__u32count;//缓冲区内缓冲帧的数目
enumv4l2_buf_typetype;//缓冲帧数据格式
enumv4l2_memorymemory;//区别是内存映射还是用户指针方式
__u32 reserved[2];
};
struct v4l2_buffer
{
__u32index;//buffer序号
enumv4l2_buf_typetype;//buffer类型
__u32byteused;//buffer中已使用的字节数
__u32flags;//区分是MMAP还是USERPTR
enumv4l2_fieldfield;
structtimevaltimestamp;//获取第一个字节时的系统时间
structv4l2_timecode timecode;
__u32sequence;//队列中的序号
enum v4l2_memorymemory;//IO方式，被应用程序设置
union m
{
__u32 offset;//缓冲帧地址，只对MMAP有效
unsignedlonguserptr;
};
__u32length;//缓冲帧长度
__u32input;
__u32reserved;
};
</pre>
  自己定义的一个结构体来映射每个缓存帧：
<pre>
struct buffer
{
void* start;
unsigned int length;
}buffers;
</pre>
  实现函数：
<pre>
void init_mmap(Camera cam)
{
struct v4l2_requestbuffers req;
memset(&req, 0, sizeof(req));
req.count = 4;
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

if (ioctl(cam->fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) < 0)
{
    fprintf(stderr, "Request buffers failure.\n");
    exit(EXIT_FAILURE);
}
if (req.count < 2)
{
    fprintf(stderr, "Insufficient buffer memory on %s\n",
            cam->device_name);
    return;
}
cam->buffers = (Buffer *)calloc(req.count, sizeof(*cam->buffers));
struct v4l2_buffer buf;
for (unsigned int numBufs = 0; numBufs < req.count; numBufs++)
{
    memset(&buf, 0, sizeof(buf));
    buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    buf.index = numBufs;
    if (ioctl(cam->fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1)
    {
        return ;
    }
    cam->buffers[numBufs].length = buf.length;
    cam->buffers[numBufs].start = mmap(NULL, buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE,
        MAP_SHARED,
        cam->fd, buf.m.offset);
    if (cam->buffers[numBufs].start == MAP_FAILED)
    {
        return ;
    }
}
cout<<"mmap the camera."<<endl;

}
</pre>

3.4开启流

<pre>
void start_capturing(Camera* cam)
{
struct v4l2_buffer buf;
enum v4l2_buf_type type;
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = i;
// buf.m.offset = buffer[i].offset;

     if (ioctl(cam->fd, VIDIOC_QBUF, &buf) < 0)
     {

     }
 }

 type =  V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;;
 if (ioctl(cam->fd, VIDIOC_STREAMON, &type) < 0)
 {

 }
 cout<<"STREAMON"<<endl;

}
</pre>

3.5读取一帧并交给用户程序处理

<pre>
int read_and_encode_frame(Camera* cam)
{
struct v4l2_buffer capture_buf;
memset(&capture_buf, 0, sizeof(capture_buf));
capture_buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
capture_buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
if (ioctl(cam->fd, VIDIOC_DQBUF, &capture_buf) < 0)
{
cout<<"cannot get buf"<<endl;
}

cout<<"read_and_encode_frame"<<endl;
encode_frame(cam,capture_buf.index,capture_buf.length);

if (-1 == ioctl(cam->fd, VIDIOC_QBUF, &capture_buf))
            return -1;
return 0;

}
</pre>

3.6自定义处理程序：

在这里，我把获得的帧数据保存到自己定义的队列中，相对应的可以将此函数改为你所需的功能。
<pre>
void encode_frame(Camera* cam,unsigned int i,unsigned int length)
{
unsigned char *yuv_frame=static_cast<unsigned char *>(cam->buffers[i].start);
if(yuv_frame[0]=='\0')
{
cout<<"yuv_frame[0]=='\0' "<<endl;
return;
}
//fwrite(yuv_frame,length,1,cam->yuv_fp);

mBuffer *inBuffer=(mBuffer*)malloc(sizeof(mBuffer));
inBuffer->mpBuffer=(char*)malloc(length);
memcpy(inBuffer->mpBuffer, yuv_frame, length);
//inBuffer->mpBuffer=(char*)yuv_frame;
inBuffer->mSize=length;
putBufferWithData(&cam->buffer_list,inBuffer );

//fwrite(inBuffer->mpBuffer,length,1,outfile);
 free(yuv_frame);
cout<<"fwrite done."<<endl;

}
</pre>

3.7结束采集

后面就是采集结束后的释放过程，原先demo程序在释放资源过程中一直存在问题，一直还没解决。

参考资料

1.v4l2参数和机构体说明http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700100znq7.html
2.V4l2采集流程http://blog.csdn.net/eastmoon502136/article/details/8190262