记录ROS折腾过程--搭建环境
0、安装环境：
Ubuntu 14.04.3 LTS
1、配置源：
使用国内镜像源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置Key：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
更新安装包：
sudo apt-get update
升级安装包（通常情况下不需要这一步）：
sudo apt-get upgrade
2、安装 ROS：
推荐新手安装 Desktop-Full 版本，其他版本都有一些东西不全。安装命令如下：
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
3、初始化 rosdep：
使用以下命令初始化 rosdep：
sudo rosdep init
rosdep update
4、环境配置：
为了方便每次系统重启时可以自动配置好 ros 相关环境，在 ~/.bashrc 文件末尾增加如下代码：
echo"source /opt/ros/indigo/setup.bash">>~/.bashrc
echo"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
运行如下命令使配置生效：
source ~/.bashrc
这样以后每次重启都可以自动配置好环境了。
5、安装 rosinstall：
很多常见包都使用 rosinstall 工具，使用如下命令安装：
sudo apt-get install python-rosinstall
用键盘控制TurtleBot移动
首先安装一个catkin_tools：
sudo apt-get install python-catkin-tools
然后安装turtlebot软件：
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
6、下载Gazebo模型
这时运行下面Gazebo命令，OK，错误没有了，但怎么是一抹黑啊！
roscore & rosrun gazebo_ros gazebo
首次运行Gazebo，加载模型会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。
通过直接解压所有模型到用户的根目录下的.gazebo/下
链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc
此时运行Gazebo，便可以显示物体了，并可在Insert选项卡里添加需要的物体（左键拖放，右键放置）。
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
Gazebo界面操作方法：左键单击拖动——平移，中键单击拖动——改变观察角度，滚轮缩放，右键单击拖动——缩放。
7、运行仿真机器人
安装结束，新窗口运行：
roscore
启动turtlebot仿真环境：
新窗口，打开turtlebot_gazebo：
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
下面就可以用键盘控制turtlebot前后左右走了。
此时在终端单击右键打开一个标签页：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
8、清除Gazebo残留进程
当不正确关闭Gazebo时，再次启动Gazebo会遇到sever无法启动的问题。
解决方法：
用ps命令查找gzserver进程，将其kill。或是干脆重启系统。
至此，就可以愉快地玩耍Gazebo啦
9、 启动 turtlesim
启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动，新开启一个终端，执行以下命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node
然后，再开启一个终端：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
10、 启动 rviz
新开启一个终端输入：
rviz
11、 功能包配置
全部示例功能包源码文件夹：
~/catkin_ws/src
12、 环境配置（依赖安装）
在~/catkin_ws目录下输入：
rosdepinstall--from-paths src -iy
所有配置完成后显示如下：
#All required rosdeps installed successfully
13、 编译功能包
cd到~/catkin_ws目录下输入：
catkin_make -j1-l1
14、测试
14.1、turtlesim绘制五边形
分别在不同的终端打开：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtle_actionlib shape_server
rosrun turtle_actionlib shape_client
