使用 python GUI（tkinter） 和 ROS的消息传

简单的例子：

• 用两个按钮控制气泵 开启，关闭
• 用一个滑块控制舵机旋转角度

接线部分：

实际

Arduino部分的代码

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>
#include <Servo.h>
ros::NodeHandle  nh;

int PumpPin = 4;
Servo servo;

void pump_cb(const std_msgs::String& cmd_msg) {
  if (strcmp(cmd_msg.data,"begin")==0) {
//如果接收到的String为begin，则开启气泵
    digitalWrite(PumpPin, HIGH);
//如果接收到的String为stop，则关闭气泵
  }
  if (strcmp(cmd_msg.data,"stop")==0) {
    digitalWrite(PumpPin, LOW);
  }
}

void servo_cb(const std_msgs::UInt16& cmd_msg){
  servo.write(cmd_msg.data);
}

ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("pump", pump_cb);
//订阅pump这个topic，调用pump_cb这个回调函数
ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> sub2("servo", servo_cb);
//订阅servo这个topic，调用servo_cb这个回调函数

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(PumpPin, OUTPUT);
  servo.attach(8);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  nh.subscribe(sub2);
}

void loop() {

  nh.spinOnce();
  delay(1);

}

将代码上传Arduino后，启动rosserial。

开启另一个终端，查看所有topic，里面已经有pump和servo这两个topic了。

此时直接使用rostopic pub发布相应的message给这两个topic，就能操纵气泵开启关闭，以及控制舵机旋转角度了。

Python部分

tkinter是Python自带的GUI库，使用起来非常简单，在这一部分需要点下按钮向之前的那两个topic发送相应的信息。

import rospy
import tkinter as tk
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import UInt16

pub = rospy.Publisher('pump', String, queue_size=10)
servo_pub = rospy.Publisher('servo', UInt16, queue_size=10)
//创建两个publisher，分别往之前的那两个topic发送不同数据类型的消息

def start():
    pub.publish("begin")


def stop():
    pub.publish("stop")


def talker():
    rospy.init_node('pump_controller', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10)


def servo_publisher(v):
    servo_pub.publish(int(v))//因为传过来的v是char，所以publish之前要先转换成int

root = tk.Tk()//root窗口

btnPumpStart = tk.Button(root, text="pump start", command=start)
btnPumpStop = tk.Button(root, text="pump stop", command=stop)
btnPumpStart.pack()
btnPumpStop.pack()

servoScale = tk.Scale(root, label='servo', from_=0, to='180', orient=tk.HORIZONTAL, length=400, showvalue=1,
                      tickinterval=20, resolution=1, command=servo_publisher)
servoScale.pack()
if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
        root.mainloop()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

运行后会出现两个按钮和一个滑动条
使用echo可以看到确实发送了这些信息

点击按钮可以控制气泵开启关闭（也就是控制那个继电器），滑动滑块可以控制舵机旋转角度，非常直观，也没什么延迟。