matlab自动驾驶系统-ACC

Adaptive Cruise Control with Sensor Fusion

提供了两种ACC变体：经典控制器和模型预测控制（MPC）控制器。
自适应巡航控制系统是一种控制系统，可根据道路状况修改自我汽车的速度。与常规巡航控制一样，驾驶员可以为汽车设置所需的速度。此外，如果在前面的车道中有另一辆行驶速度较慢的车辆，则自适应巡航控制系统还可以降低自驾车的速度。
为了使ACC正常工作，自我车必须确定其前面的车道如何弯曲，以及哪个车是“引导车”，即车道中的自我车的前面。下图显示了从自我汽车的角度来看的典型场景。自我汽车（蓝色）沿着弯曲的道路行驶。最初，领跑车是粉红色车。然后，紫色汽车切入自我汽车的车道，并成为主导汽车。过了一会儿，紫色的汽车改变到另一个车道，而粉红色的汽车再次成为领头车。之后，粉红色的汽车仍然是领先的汽车。ACC设计必须对道路上的领头车的变化做出反应。

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Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control

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车辆动力学模型

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