PID再回炉学习

read e;
e_dot = e - e_old;  // 当前误差之差
E = E + e;  // 累计误差
// 这里的KI和KD参数包含了 *和/ (t_dot)
// 在如下式子可清晰看出，控制量就是，当前偏差（线性）+累计偏差（积分）+偏差变化率（微分）
u = KP * e +  KI * E + KD * e_dot;
e_old = e;

控制系统：汽车达到给定速度R.
x为实际水面高度。
e = R - x

第一种最简单的策略：

u = Ke
u可以理解为油门开度

方案的缺陷：
如下图所示：该系统永远存在一个跟速度成正比的速度漏洞，这就是所谓的稳态误差，当达到匀速行驶的时候，当前速度与我们想要的给定速度，永远差一小节。
最后时刻，通过微小的偏差e产生的加速度，正好和风的逆行推力抵消。所以永远跟不上给定值。
也就是所谓的稳态误差。

I的意义

第二种方案：加入一个跟着累计误差成正比的积分I项

累计偏差正常情况都会产生超调，知道上下波动调节，使得积分项正好补上逆行推力。
所以加入积分项产生震荡是很正常的。

最后的微分项

其实就是加入了当前的偏差，配合快速到稳态。 同样因为微分项只看当前偏差，所以他对扰动异常敏感。在加入微分项的时候需要谨慎！！！