Object SLAM -- Pose Graph Optimi

2018-10-11 本文已影响0人 hi_lan

一般slam当中做pose graph optimization的话，有三个关键的变换，1)当前帧到上一帧; 2)当前帧到世界坐标系; 3)上一帧到世界坐标系. 其实就是一个闭环，然后优化每一帧到世界坐标系的变换。

object slam相对来说就是多了一个物体坐标系，它是 1)当前帧到世界坐标系 2）物体坐标系世界坐标系 3)物体坐标系到当前帧。而pose graph主要是为了分散累计误差，当前帧到世界坐标系和物体坐标系世界坐标系都涉及累积误差，所以他们都是优化的对象。