ROS2 概念
2019-09-27 本文已影响0人
Barry_Xu
- ROS2 中使用客户程序库名字是 rcl， rclcpp 是C++库，rclpy是python 库
- ROS2 有个域名 ROS_DOMAIN_ID，相同域名的Node 可以互相发现。
- Node 只会和具有相兼容的[服务质量]设置的节点进行通信。
- 指定 RMW
e.g.RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp ros2 run demo_nodes_cpp talker
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