基本常识

高精地图

通常是采集车搭载传感器生成
具体组成如下图所示：

高精地图计算架构

• IMU陀螺仪：6轴运动检测组件，负责两块：距离和转角两块数据。其中包括3轴加速度力传感器+3轴角速度检测仪。加速度力传感器转换到距离需要两次积分，误差会累加。
• wheel odometer(轮测距器)：左右轮均安装测距器，通过左右轮的总转数推算出行驶距离和角度
• GPS：确定4颗及以上数量的卫星距离，通过三边测量法确定位置，有米级别的误差
• 激光雷达：有三部分组成。
  1. 激光发射器：发射600nm-1000nm的激光
  2. 扫描与光学部件
  3. 感光元件
     我们得到的每个点都是包含空间坐标信息和光强度信息

以上是常见的四种传感器。多传感器多信息源融合只要算法正确并工程实现扎实，效果一定会比单一传感器要好。主要回答的问题是，无人车毫米级别的定位与周围环境的还原。

路径规划

做路径规划的默认前提：我们已经做好了第一步的定位与高精地图工作
有代表性的广泛应用的两种规划方法：

1. 全局路径规划
   常见的两种：从起点到终点的最短路径；
2. 动态路径规划
   又称避障规划 行为决策和动作规划。