ROS零基础总结
ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。它提供硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。
1.ROS创建工作空间（workspace用于存放工程开发相关文件的文件夹）
Src代码空间（source space）
1）创建工作空间
在“home”目录下创建“catkin_ws”（可以是ws1、ws2等），并在“catkin_ws”目录下创建“src”，用于存放功能包源码。在“src”根目录下打开一个终端输入$ catkin_innit-workspace,可以看到一个回复，可以知道这是一个工作空间。
2） 编译工作空间
$ catkin_make
3) 设置环境变量
$ sourcedevel/setup.bash（只在此终端下有用）
2. [endif]ROS创建功能包
1） [endif]创建功能包
$ catkin_creat_pkg[depend1] [depend1]~~~~
例：$ catkin_creat_pkglearning_communication std_msgs rospy roscpp
注：1.在src目录下可以查看
2. learning_communication功能包名称
3. std_msgs rospy roscpp数据结构
2）编译
$ catkin_make
2. ROS通信编程
ROS 通信以节点（Node）为单位，节点作为一个执行计算的进程而存在，ROS 网络的通信也就是网络内节点与节点之间的通信。节点之间的联系必须经过一个节点管理器（Master）才能形成。ROS 的通信形式主要分为三种：话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）。
1）话题编程
1.1在“功能包”目录下新建一个文档“talker.cpp”, 新建listener.cpp用于存放程序。（新建talker.cpp为新建发布者，新建listener.cpp为新建订阅者）
注：Python可执行文件，不用编译。
C++需要编译
1.2编译
在功能包的根目录下有一个“CMakeLists.txt”(可实现编译)
在src根目录下打开一个终端，使用$ catkin_make编译。
1.3运行可执行程序
启动$ roscore
在打开终端输入$ rosrunlearning_communication talker
再打开终端输入$ rosrunlearning_communication listener
注：之后可以看到talker与listener同步，实现数据的交互。
定义话题消息：
1）定义msg文件
在功能包learning_communication目录下的src根目录下创建新的文件“msg”,（定义话题消息一般均放在此处）
在msg目录下创建一个文档“person.msg”文件
person.msg
2） 在package.xml中添加功能包依赖
注：1.部分ROS版本中的exec_depend需要改为run_depend（依赖）
2. 将上面2句添加在package.xml中的~~~~~depend的后面。
3. package.xml通过单击右键“gedit”方式打开，这样可以编辑。
3）在CMakeLists.txt（src文件下）添加编译选项。
注：1.此代码在CMakeLists.txt文件中修改。
2.在src根目录下使用CMakeLists.txt编译。
3.使用$ rosmsg show person命令查看person是否已经定义成功。
2)服务编程
1）定义服务请求与应答
1.1定义srv文件
在src目录下功能包learning_communication 目录下的src根目录下创建新的文件“srv”文件，再在“srv”文件中新建文档AddTwolnts.srv
1.2在package.xml中添加功能包依赖
注：1.部分ROS版本中的exec_depend需要改为run_depend（依赖）
2. 将上面2句添加在package.xml中的~~~~~depend的后面。
3. package.xml通过单击右键“gedit”方式打开，这样可以编辑。
1.3在CMakeLists.txt（src文件下）添加编译选项。
注：在src根目录下使用CMakeLists.txt编译。
2）实现一个服务器
在src目录下功能包learning_communication 目录下的src目录下创建新的文件“servicer.cpp”
1.1初始化ROS节点。
1.2创建server实例。
1.3循环等待服务请求，进入回调函数。
1.4在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。
3）实现一个客户端
在src目录下功能包learning_communication 目录下的src目录下创建新的文件“client.cpp”
1.1初始化ROS节点。
1.2创建client实例。
1.3发布服务请求数据。
1.4等待server处理后的应答结果。
3） 编译代码
在CMakeLists.txt（src文件下）添加编译选项
注：1.在src根目录下使用CMakeLists.txt编译。
2.启动$ roscore（启动master）
在打开终端输入$ rosrunlearning_communication server
再打开终端输入$ rosrunlearning_communication client
2)动作编程（action）
1.1 一种问答通信机制。
1.2带有连续反馈。
1.3可以在任务过程中止运行。
1.4基于ROS的消息机制实现。
自定义动作消息
1）定义action文件
在src目录下功能包learning_communication 目录下的src根目录下创建新的文件“action”文件，再在“action”文件中新建文档DoDishes.
Action文件
注：DoDishes. Action文件用于定义目标信息；定义结果信息；定义周期反馈的信息
2）在package.xml中添加功能包依赖
3）在CMakeLists.txt（src文件下）添加编译选项。
注：1.实现动作服务器（src目录下）.cpp；
实现动作客户端（src目录下）.cpp；
编译；
2. 启动$ roscore（启动master）
在打开终端输入$ rosrun
learning_communication client启动客户端
再打开终端输入$ rosrun
learning_communication server启动服务端
4.ROS 采用分布式运行框架，它采用 ROS 通信模块之间点对点的松耦合网络连接形
式的处理架构。
注：ping+计算机名称，可以用于测试2台以上计算机网络是否联通。即可以在远端操控主机的运动。
