ubuntu16.04安装kinect驱动

安装环境：

• Ubuntu16.04
• ROS -kinetic

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安装libfreenect2

1.下载libfreenect2，并转到libfreenect下

$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
$ cd libfreenect2

2.下载升级文件

$ cd depends; ./download_debs_trusty.sh

3.安装cmake

$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

4.安装libusb

$ sudo dpkg -i debs/libusb*deb

5.安装TurboJPEG

$ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

6.安装OpenGL

$ sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb;
$ sudo apt-get install -f; 
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

7.在libfreenect2中新建build的文件夹

$ cd ..
$ mkdir build && cd build

8.编译，链接

$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
$ make
$ make install

9.测试运行

$ ./bin/Protonect

成功之后的界面：

kinect_libfreenect2

iai_kinect2安裝

1.下载iai_kinect2包

 $ cd ~/catkin_ws/src/
 $ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

2.安装iai_kinect2依赖

 $ cd iai_kinect2
 $ rosdep install -r --from-paths . 

cannot find

注意：rosdep install -r --from-paths . 的命令最后是有一点的；出現cannot find的问题，然后经查阅，这个问题好像是正常的，沒有什么影响。

3.编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注意：当出现未定义使用的情况时，由于安装CUDA的时候对對gcc和g++進行降級，解决的方法就是升回5.4版本，具体操作参考 ：如何对gcc和g++版本进行调整选择，解决"未定义的引用"的问题

4.测试运行

 $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

新开一个新的終端，观察接收到的图像：

 $ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

参考文献：
[1] ubuntu14.04+libfreenect2配置kinect2.0
[2] Ubuntu16.04+gcc5.4+g++5.4+ROS運行kinect