ROS-自动驾驶系统的OS

前言

我之前一直不知道ROS这个东西。（也没人告诉我~~ 忧伤）

说实话，如果没去了解自动驾驶的整个系统，根本不会知道ROS这个东西。

也是了解了之后，才知道，ROS这么重要。

有关机器人控制的（包括自动驾驶汽车）都是基于ROS进行开发的。

话说回来，自动驾驶实际上也就是一个大型的机器部件组装品。

所以归根结底，自动驾驶汽车就是一个robot。（无人机啊，机械手啊，货物搬运小车啊本质上都是robot）

很多算法，都是借鉴自机器人开发。

我觉得把，学自动驾驶，linux和ros是绕不开的。

虽然根据个人情况不至于挖的太深，但至少基本的内容要了解。

这里就不说ROS的定义了。

ROS的好处

ROS有很多很多很多库可以用。

SLAM

Localization

estimation

Path planning

。。。。。。。各种各种

有很多很多教程

成熟的系统架构（ROS2听说可以进行实时操控，具体没了解）

因为这个原因，很多自动驾驶研究公司都会对ROS进行2次开发。比如添加冗余系统和实时操控系统

各种专门为ROS设计的软件

各种开源

各大厂商由于开发硬件的时候，大部分是基于LINUX，所以厂商都会提供基于LINUX的ROS开发包。所以往往linux版本会先发行（比如tensorflow 据我所知，也是先出现linux版本的, 因为linux系统轻，且免费！！）

ROS官网

英语版

Powering the world's robots​www.ros.org

中文版

cn/ROS/StartGuide - ROS Wiki​wiki.ros.org

常见ROS工具

ROS 基本库（catkin等）

rqt gui 工具

gazebo 物理模型建模工具

rviz 参数可视化工具（一般作为gazebo的辅助工具进行使用）

中文版的说明里面有很详细的说明。

估计是某个大佬写的把~~

膜拜大佬