引用

• 地球坐标系：球面坐标系 经纬度海拔

• 将wgs-84(地球坐标系)进行高斯转换，得到的是平面坐标系，我们自动驾驶定位在平面坐标系下进行定位

• 体坐标系：跟随车体运动的坐标系

• 各个传感器的坐标系：根据标定的矩阵，可以转换到体坐标系下

wgs84 GCJ102，bd09等坐标系

• 各地图API坐标系统比较与转换;

引用文章各地图坐标系转换(WGS84坐标系,GCJ02坐标系,BD09坐标系)

WGS84坐标系：即地球坐标系，国际上通用的坐标系。设备一般包含GPS芯片或者北斗芯片获取的经纬度为WGS84地理坐标系,谷歌地图采用的是WGS84地理坐标系（中国范围除外）;
GCJ02坐标系：即火星坐标系，是由中国国家测绘局制订的地理信息系统的坐标系统。由WGS84坐标系经加密后的坐标系。谷歌中国地图和搜搜中国地图采用的是GCJ02地理坐标系;
BD09坐标系：即百度坐标系，GCJ02坐标系经加密后的坐标系;
搜狗坐标系、图吧坐标系等，估计也是在GCJ02基础上加密而成的。