mockup

image.png

mainframe

image.png

步骤

• 连接，连接设备后当前位置实时刷新
• 关节移动，按下连续移动
• align，关节移动后对齐爪子的方向，保持竖直向下

移动到指定位置

• move/movej: movej表示的是关节移动，不带直线插补;movel表示带直线插补

• 动作区分列，以支持更多的动作

  
  image.png
• 动作位置调整
• 动作存储、导出
• 动作参数隐藏
• 动作编号
• 修改移动按键
  • 关节
  • X/Y/Z
  • 关节 + X/Y/Z

X/Y/Z

• 单个方向的点动

center 设备回零

速度控制

• 手动速度
• 全速速度

Debug/Release

• Release时将对路径点进行优化，连续运行相邻的位置点
• 在后台生成mrp文件，连续执行文件规定的动作

setting

image.png

• 步进

• 末端动作

• 最大速度

• demo

  
  image.png