Micropython 飞控 驱动 1.HC-SR04

一、介绍
HC-SR04是一款通过超声波测距的模块

二、代码

from pyb import Pin
from time import sleep_us,ticks_us



class HC():
    def __init__(self,trig='C5',echo='C4'):
        self.trig = Pin(trig, Pin.OUT_PP)
        self.echo = Pin(echo, Pin.IN)

    def trigUp(self):
        self.trig.value(1)
        sleep_us(25)
        self.trig.value(0)

    def getlen(self):
        distance = 0
        self.trigUp()
        while self.echo.value() == 0:
            pass
        ts = ticks_us()  # 开始时间
        while self.echo.value() == 1:
            pass
        te = ticks_us()  # 结束时间
        tc = te - ts  # 回响时间（单位us）
        distance = (tc * 170) / 10000  # 距离计算（单位为:cm）
        return distance