Pepper机器人身上的传感器分析

LEDs

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部分	名称	数量	描述
A	眼睛	2 x 8	RGB FullColor
B	耳朵	2 x 10	16 Blue levels
C	肩部	2 x 2	BGB FullColor

眼睛

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耳朵

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肩部

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ALLeds块允许您控制机器人的LED。

它提供了设置或控制LED或一组LED的强度的简单方法：

ALLedsProxy::fade, ALLedsProxy::fadeListRGB, ALLedsProxy::fadeRGB, 
ALLedsProxy::getIntensity, ALLedsProxy::off, 
ALLedsProxy::on,ALLedsProxy::setIntensity

它还提供动画：

ALLedsProxy::earLedsSetAngle, ALLedsProxy::randomEyes, 
ALLedsProxy::rasta, ALLedsProxy::rotateEyes

如何运行：

Colors
耳朵LED是蓝色的。
眼睛，胸部和脚部LED是RGB全色，因此可以组合三原色（红色，绿色和蓝色）以获得不同的颜色。

亮度
可以控制LED亮度（0和100％之间）。

ALTactileGesture

ALTactileGesture旨在管理头部传感器上的触觉手势。
使用此模块，你可以：

检测在头传感器上执行的触觉手势；
通过qi.Signals和ALMemory事件响应触觉手势；
即时创建新的触觉手势。

每个机器人的头部是3个触摸传感器，标有前，中，后。

Tactile sensors

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Head tactile sensor

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部分	名称
A	Head/Touch/Front_sensor
B	Head/Touch/Middle_sensor
C	Head/Touch/Rear_sensor

Tactile Hands

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Bumpers

Pepper配备了3个保险杠。带触发功能（用手按保险杠，会触发一个传感器手势事件）

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系统默认触觉手势

•   ‘SingleFront’: [000, 100, 000]
•   ‘SingleMiddle’: [000, 010, 000]
•   ‘SingleRear’: [000, 001, 000]
•   ‘DoubleFront’: [000, 100, 000, 100, 000]
•   ‘DoubleMiddle’: [000, 010, 000, 010, 000]
•   ‘DoubleRear’: [000, 001, 000, 001, 000]
•   ‘SingleTap’: [000, 111, 000]
•   ‘DoubleTap’: [000, 111, 000, 111, 000]
•   ‘CaressFtoR’: [000, 100, 010, 001, 000]
•   ‘CaressRtoF’: [000, 001, 010, 100, 000]
•   ‘ZoomIn’: [000, 101, 010, 000]
•   ‘ZoomOut’: [000, 010, 101, 000]
•   ‘TheClaw’: [000, 101, 000]
•   ‘SingleFrontHold’: [000, 100]
•   ‘SingleMiddleHold’: [000, 010]
•   ‘SingleRearHold’: [000, 001]
•   ‘SingleTapHold’: [000, 111]
•   ‘TheClawHold’: [000, 101]

惯性传感器

Pepper配备了惯性传感器：

•   a 3-axis gyrometers with an angular speed of ~500°/s,
•   a 3-axis accelerometer with an acceleration of ~2g.

输出数据可以估计基本速度和姿态（Yaw，Pitch，Roll）。

该算法使用了每个传感器的良好特性：加速度计是唯一的绝对参考，在静态模式下给出良好的基础角度。当检测到一些运动时，输出角度是用动力学中具有良好行为的陀螺仪来计算的。然而，陀螺仪的集成产生了计算角度的偏差，因此在动态模式下，进行加速度计和陀螺仪的计算角度的融合以减少该偏差。

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声纳

机器人配备有两个超声波传感器（或声纳），可以估计与其环境中的障碍物的距离。

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部分	名称	VFOV	HFOV
A	Sonar/Front_sensor	60	60
B	Sonar/Back_sensor	60	60

Infra-Red

机器人配有2个红外线传感器。

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Laser

机器人配备6台激光线发生器。

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激光传感器:

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部分	名称	VFOV	HFOV
1	LaserSensor/Front_sensor	40	60
2	LaserSensor/Left_sensor	40	60
3	LaserSensor/Right_sensor	40	60

激光执行器 - 前地面评估

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激光执行器 - 感知环境

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