1<. sensor_msgs/LaserScan Mes

前言：这个文集的文章是对筹备制作自己的机器人的一些准备部分，因为有很多东西我也是一知半解，所以先把相关的部分一点点搞通记录下来，方便量变达到质变时，快速的捡起这些东西。
机器人最重要的传感器是雷达，即使没有雷达，我们也希望通过别的传感器来模拟雷达的数据，通俗点就是，我们按照ROS指定的雷达数据的形式来整理我们传感器的数据，以相同的格式发布到节点上。所以重要的一点就是知道雷达消息是怎样的。

1 雷达消息及含义

sensor_msgs/LaserScan Message
官网定义如下：

Raw Message Definition
# Single scan from a planar laser range-finder
#
# If you have another ranging device with different behavior (e.g. a sonar
# array), please find or create a different message, since applications
# will make fairly laser-specific assumptions about this data
Header header            # timestamp in the header is the acquisition time of 
                         # the first ray in the scan.
                         #
                         # in frame frame_id, angles are measured around 
                         # the positive Z axis (counterclockwise, if Z is up)
                         # with zero angle being forward along the x axis
                         float32 angle_min        # start angle of the scan [rad]
float32 angle_max        # end angle of the scan [rad]
float32 angle_increment  # angular distance between measurements [rad]
float32 time_increment   # time between measurements [seconds] - if your scanner
                         # is moving, this will be used in interpolating position
                         # of 3d points
float32 scan_time        # time between scans [seconds]
float32 range_min        # minimum range value [m]
float32 range_max        # maximum range value [m]
float32[] ranges         # range data [m] (Note: values < range_min or > range_max should be discarded)
float32[] intensities    # intensity data [device-specific units].  If your
                         # device does not provide intensities, please leave
                         # the array empty.

Compact Message Definition
std_msgs/Header headerfloat32 angle_minfloat32 angle_maxfloat32 angle_incrementfloat32 time_incrementfloat32 scan_timefloat32 range_minfloat32 range_maxfloat32[] rangesfloat32[] intensities

2 解释

原链接地址：ROS Answer

雷达示意图

这是一个雷达的示意图，测量步长是0-1081，也就是一共有1081步，测量角度270度，这样的话角度分辨率就是（270/1081≈）0.25度。
以红线为X轴，绿线为Y轴建立坐标系，方向如图（诶？这句式好像初中做题诶）

angle_min=-135*(pi/180) ;   //扫描的开始位置对应的角度，转换为弧度形式
angle_max= 135 * (pi/180);  //扫描的结束位置，转换为弧度形式
angle_increment =0.25 * (pi/180); //两次扫描之间增加的角度，转换为弧度形式
//我们假设传感器每秒扫描50次，即每20毫秒连续发出1081道光束进行一次整场的扫描
//所以每两道扫描光速间隔（20ms/1081≈）0.0185ms
time_increment  = (1 / 50) / (1081);   //所以这个变量就是两次发射光速的时间间隔
scan_time = 0.02;  //扫描时间，这个变量无论是官网的解析（time between scans [seconds]）还是大多数中文博客（# 扫描的时间间隔(s)）我觉得都没说清楚，我认为是有点歧义的，这篇外文博客解释为扫描时的时间，就是时间戳，实际上我看了一段程序上面是吧时间戳放在了头中，但是程序别的地方没有使用scan_time，所以暂时存疑，等我有机会了验证一下，先写扫描一场的时间0.02秒。
程序地址[Publishing Sensor Streams Over ROS](http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors#Writing_Code_to_Publish_a_LaserScan_Message)
range_min =0 ; //可以测到的最近的距离，单位米
range_max = 20; // 可以测量的最远的距离
//对于这个雷达，距离就是1081个元素的数组，最大和最小测量范围这两个点的数据需要被丢弃，具体怎么丢弃我还没找到相关的解释，应该是接收方处理
ranges[0] = //角度为-135°处测量到的障碍物距离
ranges[1] = //角度为-135.75°处测量到的障碍物距离
.
.
.
//ranges[1080] = //角度为135°处测量到的障碍物距离
//下面这个是强度，同样是一个数组，如果传感器不能返回强度数据，就设置为空。强度的意思就是返回光的强度。代表了反射面的情况。
intensities[0]=
.
.
.
intensities[1080]=