Ros常用指令

一、ROS常用指令

1、rostopic系列

1）、rostopic list 显示消息列表

litao@ubuntu:~/Documents/catkin_ur5$ rostopic list
/cartesian_velocity_controller_sim/command_cart_vel
/clock
/rosout
/rosout_agg

2）, rostopic info [消息名字]; 可以得到Type:消息.

例1:

rostopic info /odom

得到消息类型：

Type: nav_msgs/Odometry`
Publishers: 
 * /mobile_base_nodelet_manager ()

Subscribers: None

例2:

litao@ubuntu:~/Documents/catkin_ur5$ rostopic info /cartesian_velocity_controller_sim/command_cart_vel

litao@ubuntu:~/Documents/catkin_ur5$ rostopic info /cartesian_velocity_controller_sim/command_cart_vel 

Type: geometry_msgs/Twist

Publishers: 
 * /rostopic_3463_1640846039786 (http://ubuntu:44279/)

Subscribers: None

3）、rosmsg show [消息类型]；可得其数据结构

例：
根据上述操作得到 topic 消息类型为nav_msgs/Odometry
使用工具

rosmsg show nav_msgs/Odometry

后可以得到如下结果

std_msgs/Header header
uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
  geometry_msgs/Twist twist
    geometry_msgs/Vector3 linear
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Vector3 angular
      float64 x
      float64 y
      float64 z
  float64[36] covariance

2、基础命令行

ROS常用命令行：

1.增

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包
sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

2.删

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3.查

rospack list === 列出所有功能包
rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径
roscd 包名 === 进入某个功能包
rosls 包名 === 列出某个包下的文件
apt search xxx === 搜索某个功能包

4.改

rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件
需要安装 vim
比如:rosed turtlesim Color.msg

5.执行

5.1roscore

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。roscore 将启动:

• ros master
• ros 参数服务器
• rosout 日志节点
  用法:
  roscore
  或(指定端口号)
  roscore -p xxxx

5.2rosrun

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

比如:rosrun turtlesim turtlesim_node(小海龟测试命令)

5.3roslaunch

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件
添加可执行权限：

chmod + x * .py