前言

由于最近在做多传感器融合的slam算法，涉及到lidar、imu、rtk、camera，每台车传感器位姿都不太一样，标定问题光看数据很难看出来，缺乏一个可视化工具
再加上需要验证多种传感器之间的相互转换，所以也顺带输出了下传感器之间的转换参数

功能介绍

工具基于threejs的example修改而来，如有不对的地方欢迎指正

地址：
https://vell001.ml/three.js/examples/sensor_pos_viewer

1. 基于json数据的pose结构进行可视化，会遍历所有带pose字段的数据结构，包括list和dict，旋转以四元数输入，必须包含"attitude"和"translation"字段，最简格式为：

    {
      "name": "sensor_name",
      "pose": {
        "attitude": {
          "w": 0.707,
          "x": 0.000,
          "y": 0.000,
          "z": 0.707
        },
        "translation": {
          "x": -0.55,
          "y": 0.0000,
          "z": 0.77
        }
      }
    }

2. 坐标轴 RGB 对应 XYZ
3. 坐标原点 蓝色为原点坐标系，红色为传感器坐标系
4. 单选一个传感器的话可以看到相对原点位姿数据
5. 同时选择两个传感器的话可以看到相对位姿数据
6. 会将pose结构所在的对象里的"name"字段赋值到坐标系上，如果没有这个字段会使用一个默认标识代替，如果是list则会以数组下标命名，如果是dict会以key命名