Running Jetbot Part.3
JetBot 运行案例教程
NVIDIA原文参考JetBot Examples
以下案例均通过Jupyter Lab操作
准备:
浏览器推荐Chrome或Firefox
工作场地需要为JetBot留足可以施展拳脚的空间
(Ex. http://192.168.1.114:8888)


案例一、Basic Motion(基本移动操作
)
1、若未登陆JetBot,则先通过电脑浏览器登陆“http://<192.168.1.52>:8888”
2、按键导航到 ~/Notebooks/basic_motion/
3、打开并跟随 basic_motion.ipynb Notebook一步一步进行操作(如图)
PS:
A. 运行时代码段[] 会变为 [*];
B. 运行完成代码段[*] 会变为 [序号] (序号为运行的顺序号)


案例二、Teleoperation(游戏手柄遥控操作)
准备:
需要一个游戏手柄连接到工作站
1、若未登陆JetBot,则先通过电脑浏览器登陆“http://<jetbot_ip_address>:8888”
2、通过选择 “Kernel” -> “Shutdown All Kernels...”,关闭所有其他在运行的Notebook
3、按键导航到 ~/Notebooks/teleoperation/
4、打开并跟随 "teleoperation.ipynb" notebook 一步一步进行操作(如图)

案例三、Object Following(物体追踪)
1、若未登陆JetBot,则先通过电脑浏览器登陆“http://<jetbot_ip_address>:8888”
2、通过选择 “Kernel” -> “Shutdown All Kernels...”,关闭所有其他在运行的Notebook
3、按键导航到 ~/Notebooks/object_following/
4、复制Jetbot提供的SSD MobileNet 引擎(ssd_mobilenet_v2_coco.engine),对前方物体识别并跟随 识别物体
cp ssd_mobilenet_v2_coco.engine Notebooks/object_following/
5、打开并跟随 "live_demo.ipynb" notebook 一步一步进行操作(如图)

6、运行后,如果机器人未被阻挡,应该可以看到Jetbot视觉范围内被检测到的物体会被用蓝色绘制的框显示,而被JetBot跟踪的目标对象将被以绿色框显示。
即:蓝色框说明视觉范围内有物体,但并非中间要跟踪的目标tracked label;绿色框说明识别到物体并且是要跟踪的目标


案例四、Collision avoidance(自动避障)
1、若未登陆JetBot,则先通过电脑浏览器登陆“http://<jetbot_ip_address>:8888”
2、通过选择 “Kernel” -> “Shutdown All Kernels...”,关闭所有其他在运行的Notebook
3、按键导航到 ~/Notebooks/collision_avoidance/
4、在自己未训练新的模型前可以复制Jetbot自带的Model(best_model.pth),对障碍物进行避障
cp ~/.local/share/Trash/files/Notebooks/collision_avoidance/best_model.pth Notebooks/collision_avoidance/
5、打开并跟随 "live_demo.ipynb" notebook 一步一步进行操作(如图)
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
案例四、Road following(轨道跟随)
1、若未登陆JetBot,则先通过电脑浏览器登陆“http://<jetbot_ip_address>:8888”
2、通过选择 “Kernel” -> “Shutdown All Kernels...”,关闭所有其他在运行的Notebook
3、按键导航到 ~/Notebooks/road_following/
4、打开并跟随 "live_demo.ipynb" notebook 一步一步进行操作(如图)