Running Jetbot Part.3

JetBot 运行案例教程

NVIDIA原文参考JetBot Examples
以下案例均通过Jupyter Lab操作

准备：
浏览器推荐Chrome或Firefox
工作场地需要为JetBot留足可以施展拳脚的空间
(Ex. http://192.168.1.114:8888)

image.png Homeimage.png

案例一、Basic Motion（基本移动操作）

1、若未登陆JetBot，则先通过电脑浏览器登陆“http://<192.168.1.52>:8888”
2、按键导航到 ~/Notebooks/basic_motion/
3、打开并跟随 basic_motion.ipynb Notebook一步一步进行操作（如图)

PS:
A. 运行时代码段[] 会变为 [*];
B. 运行完成代码段[*] 会变为 [序号] （序号为运行的顺序号）

basic_motion.png basic_motion.png

案例二、Teleoperation（游戏手柄遥控操作）

准备：
需要一个游戏手柄连接到工作站

1、若未登陆JetBot，则先通过电脑浏览器登陆“http://<jetbot_ip_address>:8888”
2、通过选择 “Kernel” -> “Shutdown All Kernels...”，关闭所有其他在运行的Notebook
3、按键导航到 ~/Notebooks/teleoperation/
4、打开并跟随 "teleoperation.ipynb" notebook 一步一步进行操作（如图)

teleoperation.png

案例三、Object Following（物体追踪）

1、若未登陆JetBot，则先通过电脑浏览器登陆“http://<jetbot_ip_address>:8888”
2、通过选择 “Kernel” -> “Shutdown All Kernels...”，关闭所有其他在运行的Notebook
3、按键导航到 ~/Notebooks/object_following/
4、复制Jetbot提供的SSD MobileNet 引擎(ssd_mobilenet_v2_coco.engine)，对前方物体识别并跟随 识别物体

cp ssd_mobilenet_v2_coco.engine Notebooks/object_following/ 

5、打开并跟随 "live_demo.ipynb" notebook 一步一步进行操作（如图)

object_following

6、运行后，如果机器人未被阻挡，应该可以看到Jetbot视觉范围内被检测到的物体会被用蓝色绘制的框显示，而被JetBot跟踪的目标对象将被以绿色框显示。
即：蓝色框说明视觉范围内有物体，但并非中间要跟踪的目标tracked label；绿色框说明识别到物体并且是要跟踪的目标

tracked.png image.png

案例四、Collision avoidance（自动避障）

1、若未登陆JetBot，则先通过电脑浏览器登陆“http://<jetbot_ip_address>:8888”
2、通过选择 “Kernel” -> “Shutdown All Kernels...”，关闭所有其他在运行的Notebook
3、按键导航到 ~/Notebooks/collision_avoidance/
4、在自己未训练新的模型前可以复制Jetbot自带的Model(best_model.pth)，对障碍物进行避障

cp ~/.local/share/Trash/files/Notebooks/collision_avoidance/best_model.pth  Notebooks/collision_avoidance/ 

5、打开并跟随 "live_demo.ipynb" notebook 一步一步进行操作（如图)

collision_avoidance.png collision_avoidance.png

案例四、Road following（轨道跟随）

1、若未登陆JetBot，则先通过电脑浏览器登陆“http://<jetbot_ip_address>:8888”
2、通过选择 “Kernel” -> “Shutdown All Kernels...”，关闭所有其他在运行的Notebook
3、按键导航到 ~/Notebooks/road_following/
4、打开并跟随 "live_demo.ipynb" notebook 一步一步进行操作（如图)