LEGO EV3 中执行 VSCode Python 代码过程分
镜像为 ev3dev。
通过 SSH 连接 LEGO EV3 设备，默认密码为 maker：
$ ssh robot@ev3dev.local
Password:
Linux ev3dev 4.14.61-ev3dev-2.2.2-ev3 #1 PREEMPT Mon Aug 6 14:22:31 CDT 2018 armv5tejl
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Debian stretch on LEGO MINDSTORMS EV3!
Last login: Wed Oct 24 07:42:33 2018 from 10.42.0.1
登录之后，查看设备系统中运行的所有进程，剔除所有的内核进程，用户进程主要包括如下这些：
robot@ev3dev:~$ ps -alx
F UID PID PPID PRI NI VSZ RSS WCHAN STAT TTY TIME COMMAND
4 0 1 0 20 0 27960 5632 - Ss ? 0:10 /sbin/init
4 0 148 1 20 0 39620 7484 - Ss ? 0:05 /lib/systemd/systemd-journald
4 0 193 1 20 0 13660 2692 - Ss ? 0:03 /lib/systemd/systemd-udevd
4 107 358 1 20 0 6360 2964 - Ss ? 0:01 avahi-daemon: running [ev3dev.local]
4 106 359 1 20 0 6476 3268 - Ss ? 0:02 /usr/bin/dbus-daemon --system --address=systemd: --nofork --nopidfile --systemd-activation
1 107 360 358 20 0 6360 1444 - S ? 0:00 avahi-daemon: chroot helper
4 0 362 1 20 0 7340 4224 - Ss ? 0:00 /lib/systemd/systemd-logind
4 0 365 1 20 0 17184 4600 - Ssl ? 0:04 /usr/sbin/brickd
4 1000 378 1 20 0 33756 4200 poll_s Ssl+ tty5 0:00 /usr/bin/conrun-server
1 0 393 1 20 0 1768 544 - Ss ? 0:00 /usr/sbin/ldattach 29 /dev/tty_ev3-ports:in1
4 0 427 1 20 0 10988 4588 - Ss ? 0:03 /usr/sbin/connmand -n
4 0 429 1 20 0 7344 3300 - Ss ? 0:00 /usr/lib/bluetooth/bluetoothd
4 103 510 1 20 0 8192 4444 - Ss ? 0:00 /lib/systemd/systemd-resolved
4 0 512 1 20 0 9900 3612 - Ss ? 0:00 /sbin/wpa_supplicant -u -s -O /run/wpa_supplicant
4 0 514 1 20 0 51356 11772 - Ssl+ tty1 0:34 /usr/sbin/brickman
4 0 518 1 20 0 10268 5188 - Ss ? 0:00 /usr/sbin/sshd -D
5 105 535 1 20 0 8972 3856 - Ssl ? 0:01 /usr/sbin/ntpd -p /var/run/ntpd.pid -g -u 105:108
4 0 702 518 20 0 11524 5616 - Ss ? 0:00 sshd: robot [priv]
4 1000 709 1 20 0 9644 5564 SyS_ep Ss ? 0:00 /lib/systemd/systemd --user
5 1000 712 709 20 0 29564 2540 - S ? 0:00 (sd-pam)
5 1000 719 702 20 0 11524 3680 - R ? 0:00 sshd: robot@pts/0
0 1000 722 719 20 0 5264 3008 wait Ss pts/0 0:00 -bash
0 1000 842 722 20 0 7200 2296 - R+ pts/0 0:00 ps -alx
总共有 23 个用户进程。
以 ev3dev 官方提供的在 VSCode 中为 EV3 开发的 Python 示例工程 vscode-hello-python 为例，在 VSCode 中以打开目录的方式打开下载的这个工程的源码目录，按下 F5 键在 EV3 中运行代码，此时查看 EV3 中进程的运行情况，所有运行的进程如下：
robot@ev3dev:~$ ps -alx
F UID PID PPID PRI NI VSZ RSS WCHAN STAT TTY TIME COMMAND
4 0 1 0 20 0 27960 5192 - Ss ? 0:10 /sbin/init
4 0 148 1 20 0 39620 6604 - Ss ? 0:05 /lib/systemd/systemd-journald
4 0 193 1 20 0 13660 2676 - Ss ? 0:03 /lib/systemd/systemd-udevd
4 107 358 1 20 0 6360 2772 - Ss ? 0:01 avahi-daemon: running [ev3dev.local]
4 106 359 1 20 0 6476 3028 - Ss ? 0:02 /usr/bin/dbus-daemon --system --address=systemd: --nofork --nopidfile --systemd-activation
1 107 360 358 20 0 6360 1332 - S ? 0:00 avahi-daemon: chroot helper
4 0 362 1 20 0 7340 3672 - Ss ? 0:00 /lib/systemd/systemd-logind
4 0 365 1 20 0 17212 4444 - Ssl ? 0:05 /usr/sbin/brickd
4 1000 378 1 20 0 33756 3896 poll_s Ssl tty5 0:00 /usr/bin/conrun-server
1 0 393 1 20 0 1768 492 - Ss ? 0:00 /usr/sbin/ldattach 29 /dev/tty_ev3-ports:in1
4 0 427 1 20 0 10988 3592 - Ss ? 0:03 /usr/sbin/connmand -n
4 0 429 1 20 0 7344 3084 - Ss ? 0:00 /usr/lib/bluetooth/bluetoothd
4 103 510 1 20 0 8192 3752 - Ss ? 0:00 /lib/systemd/systemd-resolved
4 0 512 1 20 0 9900 2712 - Ss ? 0:00 /sbin/wpa_supplicant -u -s -O /run/wpa_supplicant
4 0 514 1 20 0 51356 8764 - Ssl+ tty1 0:38 /usr/sbin/brickman
4 0 518 1 20 0 10268 5016 - Ss ? 0:00 /usr/sbin/sshd -D
5 105 535 1 20 0 8972 3256 - Ssl ? 0:01 /usr/sbin/ntpd -p /var/run/ntpd.pid -g -u 105:108
4 0 702 518 20 0 11524 5616 - Ss ? 0:00 sshd: robot [priv]
4 1000 709 1 20 0 9644 5144 SyS_ep Ss ? 0:00 /lib/systemd/systemd --user
5 1000 712 709 20 0 29564 2412 - S ? 0:00 (sd-pam)
5 1000 719 702 20 0 11524 3692 - S ? 0:04 sshd: robot@pts/0
0 1000 722 719 20 0 5264 3008 wait Ss pts/0 0:00 -bash
4 0 857 518 20 0 11524 5568 - Ss ? 0:01 sshd: robot [priv]
5 1000 868 857 20 0 11524 4800 - S ? 0:00 sshd: robot@notty
0 1000 870 868 20 0 2296 1448 - Ss ? 0:00 /usr/lib/openssh/sftp-server
0 1000 872 868 20 0 34148 4724 poll_s Ssl ? 0:00 brickrun --directory=/home/robot/vscode-hello-python /home/robot/vscode-hello-python/hello.
0 1000 884 378 20 0 9100 6572 poll_s S+ tty5 0:02 python3 /home/robot/vscode-hello-python/hello.py
0 1000 907 722 20 0 7200 2300 - R+ pts/0 0:00 ps -alx
这次总共有 28 个用户进程。此时多了如下 5 个进程：
4 0 857 518 20 0 11524 5568 - Ss ? 0:01 sshd: robot [priv]
5 1000 868 857 20 0 11524 4800 - S ? 0:00 sshd: robot@notty
0 1000 870 868 20 0 2296 1448 - Ss ? 0:00 /usr/lib/openssh/sftp-server
0 1000 872 868 20 0 34148 4724 poll_s Ssl ? 0:00 brickrun --directory=/home/robot/vscode-hello-python /home/robot/vscode-hello-python/hello.
0 1000 884 378 20 0 9100 6572 poll_s S+ tty5 0:02 python3 /home/robot/vscode-hello-python/hello.py
过程似乎是，在 VSCode 需要将代码灌进 EV3 设备中执行时，EV3 设备的系统中启动了 sftp 服务器 sftp-server 用于传送代码，代码传送完成后执行 brickrun --directory=/home/robot/vscode-hello-python /home/robot/vscode-hello-python/hello.py 命令运行我们的代码。这个 brickrun 进程的父进程是进程 ID 为 868 的 sshd: robot@notty 进程。
brickrun 并没有直接解释执行我们的 Python 代码，而是借助于进程号为 378 的 conrun-server 和 EV3 设备系统中的 Python3 解释器 python3 解释执行我们的代码。
vscode-hello-python 的代码所完成的功能主要是，在设备的屏幕上显示 “Hello World!”，并在终端上显示 “Hello VS Code!”。通过 VSCode 的插件将代码灌进设备并执行，无疑可以正确的完成这些功能。
如果我们用 SSH 登录进设备的系统中之后，直接在终端中执行 Python 代码，就像下面这样：
robot@ev3dev:~$ python3 /home/robot/vscode-hello-python/hello.py
Hello World!
Hello VS Code!
此时，无法看到字符串被显示在 LEGO EV3 设备的屏幕上，两条字符串都被显示在了终端中。
如果我们直接在终端中执行 brickrun 命令，如下面这样：
robot@ev3dev:~$ brickrun --directory=/home/robot/vscode-hello-python /home/robot/vscode-hello-python/hello.py
Hello VS Code!
此时代码依然可以如最初预期的那样运行。如果查看 LEGO EV3 设备中进程运行情况的话，可以看到多了如下这两个进程：
0 1000 1046 722 20 0 34148 4616 poll_s Sl+ pts/0 0:00 brickrun --directory=/home/robot/vscode-hello-python /home/robot/vscode-hello-python/hello.py
0 1000 1058 378 20 0 10696 6736 poll_s S+ tty5 0:02 python3 /home/robot/vscode-hello-python/hello.py
brickrun 进程由进程号为 722 号的我们正在运行的 bash 进程创建，Python3 解释器进程依然由进程号为 378 的 conrun-server 进程创建。
在 搭建 LEGO EV3 的 PyCharm Python 开发环境 一文中，可以看到，用 Python 代码控制马达转动的代码，可以直接在终端中用 Python 解释器如我们预期的那样执行。
这就说明，直接在终端中执行 Python 解释器的 Python 运行环境，和 brickrun/conrun-server 创建的 Python 运行环境是不同的，主要的不同点应该在 Python 标准库中输入输出函数的行为上。
总体上来看，LEGO EV3 中执行 VSCode Python 代码的过程，似乎主要是一个远程代码执行的过程。
LEGO EV3 设备中的 ev3dev 镜像的官方网站为 ev3dev，ev3dev 镜像中运行的定制的用户进程的代码基本上都是开源的。前面提到的几个命令的源码地址如下：
-
brickrun- brickrun -
conrun-server- console-runner
ev3dev 的 VSCode 插件同样是开源的，其地址为 vscode-ev3dev-browser。
