CPPAD

Getting Started Using CppAD to Compute Derivatives

目前理解的还不不清。

求导实际上是求函数的雅克比矩阵
对向量的求导和Jacobian矩阵的几何意义与Hessian矩阵

为什么非线性系统线性化一定要在平衡位置？

对向量求导