旋转编码开关

可能一开始接触这个会很懵，但其实这个很容易理解，内部有两个开关，在正旋转和反旋转时候会按顺序切换，因此共有四种状态：00，01，10，11，这个图会容易理解一些：

接线示意图 旋转时，两个开关交替切换状态

因此只需读出此时两个开关状态，并和之前作比较，很容易能得出是在正旋转还是反旋转，很巧妙。

接下来是编程，网上看了好多讲这个编程的，有用什么异或运算的，还有写非常复杂的状态比较的，都比较难懂，我最终发现了一个非常巧妙的算法：

转自一个不错的Arduino库： https://github.com/PaulStoffregen/Encoder

本质上是，定义一个变量，把新读到的状态放到[3:2]位，第[1:0]位存储之前的状态，这样一共就有了16个状态，一下就可以做出判断了。