一些双目相机的参数
相机选型及参数
1、核心使用指标
| 项目 | 指标 |
|---|---|
| 工作类型 | 双目； |
| 工作距离 | 30cm以内； |
| 工作距离 | 30cm以内； |
| 精度误差 | 要求视差值1影响的深度在0.1mm一下； |
| 像素数要求 | 200万及以上； |
| 颜色 | 单色或彩色皆可； |
| 曝光 | 曝光值可精准调控； |
| 焦距 | 未定，可调，但最好能调整后锁死； |
| 光圈 | 未定，可调，调整后能锁死； |
| 触发方式 |
2、目前的相机的状况
单相机时参数
| 相机 | 参数 | 参数值 |
|---|---|---|
| 左相机 | 分辨率 | 1280*960 |
| 焦距 | {f_x = 984.26, f_y =988.65} | |
| t | {639.50, 479.50} | |
| 畸变参数 | 略 | |
| 右相机 | 分辨率 | |
| 焦距 | {916.16, 915.54} | |
| t | {639.50, 479.50} | |
| 畸变参数 | 略 |
多相机时参数
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 分辨率 | 1280 * 960 * 2 |
| 焦距 | {912.01, 912.95}px |
| 曝光 | opencv 曝光等级-5
|
| 激光 | 640nm，可调焦 |
| 颜色 | 彩色 |
| 平移 | [-169.02, 0.67, 1.07]' |
双目结果
在双相机时候
| 项目 | 结果 |
|---|---|
| 所测得深度的范围 | 156~169mm |
| 对应的工作距离 | |
| 测得的视差范围 | 910~980px |
3、世界坐标与真实相机坐标的关系
$$
\begin{align}
符号规定:&\
相机内参:&f_x &x方向相机焦距\
&f_y &y方向相机焦距\
&f &总体相机焦距\
&u &x方向像素值\
&v &y方向像素值\
&uo,vo&表示相机的中心坐标像素值\
&xo_w,yo_w&表示相机的中心坐标的真实世界坐标\
&l,r& 用作下标，分别表示左相机和右相机的对应变量\
&b &基线长度，两相机距离\
&d = u_l-u_r& 视差，同一个点在两个相机中像素值的差值\
&x_w,y_w,z_w& 真实世界坐标值\
根据三角关系：&&\
&\frac{f}{z_w} =\frac{d}{b}\
&\frac{f}{z_w} =\frac{u-uo}{x_w}\
&\frac{f}{z_w} =\frac{v-vo}{y_w}\
可得出：&\
&z_w = \frac{fb}{d}=\frac{fb}{u_l-u_r}\
&x_w = \frac{z_w(u-uo)}{f} = \frac{fb(u-uo)}{f(u_l-u_r)} = \frac{b(u-uo)}{u_l-u_r}\
&y_w = \frac{z_w(v-vo)}{f} = \frac{fb(v-vo)}{f(u_l-u_r)} = \frac{b(v-vo)}{u_l-u_r}\
\end{align}
$$
上面这段虽然基本厘清了三维重建时候的关系，但是还有一个事情没有厘清，就是镜头的真实世界焦距大小和像素焦距大小之间的关系，一般基本没有人提这个事情，提的也是单目相机的时候的工作视场与焦距，可视角的关系。能不能等同用，我现在还不知道。
$$
\begin{align}
符号规定：&&\
&F& 相机放大倍率\
&f_m& 相机焦距，单位为mm\
&d_w,z_w&表示工距离，深度，数同一变量的不同表示\
&w,h&图像的宽度，高度，单位为pix\
&W,H&表示被成像的平面的宽度与高度。单位为mm\
&\alpha&视场角\
\end{align}
$$
4、参数选择
判断函数：
输入参数：焦距px，分辨率px，基线长mm,分辨率如640*480px
输出结果：视差变动1的结果深度差值
