ROS入门之TF坐标变换

• 官方文档：http://wiki.ros.org/tf#static_transform_publisher

对坐标转换的理解

坐标变换是在机器人控制领域十分常见的操作，因为机器人的每一个关节都需要坐标转换来进行整体维护。他们需要一套统一的坐标系统，以确定每两个部件（比如后轮和前舵机）之间的关系。

tf_static_tranform_publisher

坐标变换的使用者

坐标变换的发布者

TF发布者可以发布两个坐标系之间的差值关系，即发布以后，ros系统可以通过运算得到关联坐标系之间的变换关系，进而得到一些希望计算的位置信息。

通常，位置的发布者为传感器处理模块，例如轮式里程计，amcl融合定位，ekf融合定位等。

• 这里展示一个amcl发布odom与map坐标关系的例子。

  
  amcl发布的odom坐标系

得到的结果：

image.png

即amcl发布了机器人的里程坐标系与地图坐标系的转换关系，map作为父节点，即参考系，得到了odom相对地图的位移，并发布给其他订阅者使用。

这里我们也可以参照amcl相关代码。其中的frame_id即map，child_frame_id即自身位置所在坐标系(odom)。

amcl中发布tf变换相关代码 image.png