树莓派驱动的无人驾驶开发记录--更新配置开发环境

树莓派系统安装好之后，因为系统自带的软件版本有些版本的延迟，所以需要更新升级一下系统。

树莓派连接到局域网并上电启动。打开电脑上的VNC Viewer软件，输入树莓派IP，一般树莓派的IP是不变的，除非重装系统。就能登陆到树莓派的图形操作界面了。

接着打开命令行终端（ctrl+alt+t），输入命令：

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get update

如果其中出现网络问题，提示有些依赖库下载失败那么

更换源：

鉴于树莓派默认的镜像源速度超慢，其官方也提供了许多镜像源地址：http://www.raspbian.org/RaspbianMirrors ，从中找到中国可用的

使用管理员权限（经由sudo），编辑/etc/apt/sources.list文件。参考命令行为：

$ sudo nano /etc/apt/sources.list

用#注释掉原文件内容，用以下内容取代：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi

使用管理员权限（经由sudo），编辑/etc/apt/sources.list.d/raspi.list文件。参考命令行为：

$ sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

用#注释掉原文件内容，用以下内容取代：

deb http://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ stretch main ui

deb-src http://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ stretch main ui

注意： 网址末尾的raspbian重复两次是必须的。因为Raspbian的仓库中除了APT软件源还包含其他代码。APT软件源不在仓库的根目录，而在raspbian/子目录下。

编辑镜像站后，更新软件源列表检查您的编辑是否正确。

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

使用HTTPS可以有效避免国内运营商的缓存劫持，但需要事先安装apt-transport-https

至此，一台境内比较稳定的计算机服务器硬件设施就搭建好了。