1、JetBot I2C操作

sudo i2cdetect -l

sudo i2cdetect -y 1

Scope shown i2c, sda/scl are toggle

2、IMU 设备

惯性测量单元（IMU）是一种电子设备，它使用加速度计和陀螺仪（有时还有磁力计）的组合来测量和报告飞行器的速度，方向和重力。
（An inertial measurement unit (IMU) is an electronic device that measures and reports a craft’s velocity, orientation, and gravitational forces, using a combination of accelerometers and gyroscopes, sometimes also magnetometers.）

MPU6050 特性及应用

• MPU-6000（6050）的角速度测量范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作；
• MPU-6000（6050）的加速器测量范围为±2g、±4g±8g与±16g；
• 以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据
• 数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
• 通讯采用400kHz的IIC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）；
• MPU-6000（6050）可在不同电压下工作，VDD供电为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）;
• 应用场景：姿势识别、遥控拍摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能等等

Linux-4.9 Source code:
kernel/kernel-4.9/drivers/iio/imu/inv_mpu6050