Ros.6 launch xml管理多个功能包

1、launch文件结构

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <node name="hrg1" pkg="hrg" type="publish_msg.py" />
    <node name="hrg2" pkg="hrg" type="publish_msg.py">
        <param name="p1" value="10" />
    </node>
    <node name="hrg3" pkg="t1" type="node.py" output="screen" />
</launch>

位于开发包 的src下

读取其中的配配置 要先  rospy.init_node("Ppublish",anonymous=True) 方法
rospy.get_param("~p1", default="0")

image.png

2、日志的文件

image.png

发现一次任务会保存到一个文件夹
红色-前面的 是node的名称

后缀stdout是打印到控制台的输出 print等
无后缀是通过rospy.loginfo("-"*10) 输出的

arg

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <arg name="aa" default="bb" />
    
    <node name="hrg3" pkg="t1" type="node.py" output="screen">
        <param name="p1" value="$(arg aa)" />
    </node>

</launch>

通过参数

    p1 = rospy.get_param("~p1", default="0")
    rospy.loginfo(p1)  # 结果为bb