7 理解ROS Topic

前置条件

1. roscore
   首先确认已经启动了roscore
2. turtlesim
   在新终端运行小乌龟

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3. turtle keyborad teleoperation
   在新窗口执行

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在我们可以使用键盘的上下左右键驱动小乌龟了
接下来我们看下，在这个场景下边是什么在运行

ROS Topics

turtlesim_node和turtle_teleop_key节点是通过彼此的一个ROS topic通信的。turtle_teleop_key在topic上发布了消息，然后turtlesim订阅一样的topic去接受消息。rqt_graph可以展示当前正在运行的节点和topic。

1. 使用rqt_graph
   如果没有，就安装它

$sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
$sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

打开一个新终端，运行它

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

我们可以看到一个图展示
椭圆形的是节点，箭头上的是topic

2. rostopic 说明
   我们可以使用rostopic查看发布的topic信息

$ rostopic -h

3. 使用rostopic echo
   这个命令展示了发布在topic上的数据
   打开一个新终端

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

执行完之后，你可能什么数据都没有看到，让我们来让turtle_teleop_key通过键盘发布一些数据
打开运行turtle_teleop_key的终端，使用键盘上下移动，此时查看echo的终端，就会看见数据了。
现在我们再来看rqt_graph，展示的带有一串数字的就是rostopic echo，它也订阅了上边发布的topic

4. 使用rostopic list
   这个展示了当前所有的已经订阅的发布的topic
   打开一个新的终端

$ rostopic list -h

展示简要信息

$ rostopic list -v

展示详细的topic信息

ROS Messages

节点之间通信通过topic发送消息信息。对于发布者和订阅者来说，他们必须发送和接收相同类型的消息。在topic上发送的消息类型可以通过rostopic type来决定。

1. 使用rostopic type

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

我们可以使用rosmsg show geometry_msgs/Twist，查看类型的具体信息

rostopic 扩展

1. 使用rostopic pub
   rostopic pub [topic] [msg_type][args]
   例如：

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

执行完，就可以看见小乌龟动了。

4 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

2. 使用rostopic hz
   它展示了数据发布的速度

$rostopic hz /turtle1/pose

可以看到基本在60hz

$rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

使用rqt_plot

打开新终端

rosrun rqt_plot rqt_plot

左上角输入 /turtle1/pose/x，点击右侧加号，再输入 /turtle1/pose/y，再点击+号，可以看到两条线
那个界面，最小化或者拖着放大的时候，会core...