霍夫直线检测（MATLAB中hough）原理

    对于一条直线而言，原点到直线的距离为一定值ρ，设通过原点且与原直线垂直的直线为AK，与X轴夹角为θ；那么，原点与直线上任一点的连线所构成的线段在AK所在直线上的投影长度恒等于ρ。

    ρ=Acos（θ-α）  其中A=sqrt（x^2+y^2） α=arctan（y/x）

化简则得，ρ=xcos(θ)+ysin(θ)              （1-1）

由于不确定直线是否在一条直线上，所以，要假设θ的值，将散点图中点进行式（1-1）运算，统计ρ出现的次数，出现越多证明越多点在一条直线上，将这些点连接起来便可成一条直线。