下载并编译好后，我们就可以在rviz中玩panda机械臂了。

1 运行程序并配置rviz

运行demo程序

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

如果是第一次运行rviz，会看到一个空的世界，这时需要手动添加插件

• 点击左下角的Add

• 在moveit_ros_visualization文件夹中选择MotionPlanning，点击OK
  

  

• 这时Panda机械臂的3D模型会出现在世界里

  
  

• 配置rivz

  • 在Global Options下，将Fixed Frame设置成/panda_link0
  • 点击MotionPlanning，确认以下设置正确
    • Robot Description 为 robot_description
    • Planning Scene Topic 为 /planning_scene
    • Planning Request中的Planning Group为panda_arm
    • Planned Path中的Trajectory Topic为/move_group/display_planned_path
      

2 设置可视化选项

MotionPlanning中有4种不同的可视化选项

• 1. 机器人本身3D模型 （默认打开），可在Scene Robot- Show Robot Visual设置
• 2. 规划的运动路径 （默认打开），可在Planned Path-Show Robot Visual设置
• 3. 绿色：机器人运动的起始状态 （默认关闭），可在Planning Request-Query Start State设置
• 4. 橙色：机器人运动的目标状态 （默认打开），可在Planning Request-Query Goal State设置
     

3 使用Interact

通过rviz左上角工具中的Interact可以调整机械臂的状态。

作如下的可视化勾选设置：

• 勾选Planned Path-Show Robot Visual
• 取消勾选Scene Robot-Show Robot Visual
• 勾选Planning Request-Query Goal State
• 勾选Planning Request-Query Start State

此时机械臂上会出现两个交互标记 (interactive markers)，分别控制起始状态和目标状态，点击拖动可以进行改变。

碰撞 (collision)

MoveIt会检测目标状态是否会发生碰撞。标为红色的link表示到达目标状态会发生碰撞。

在MotionPlanning插件Planning选项卡中可以通过勾选`Use Collision-Aware IK'选项让运动求解器不断尝试找出无碰撞的解。若不勾选，则求解器会允许有碰撞的解。

出界 (workspace)

由于joint的角度限值和关节的固定长度，目标点需要再一个有效的空间（workspace）内， 对于出界的目标点，求解器将无法求出解。

4. 使用Motion Planning

现在可以通过Motion Planning让机械臂规划运动。

• 点中Start State 拖到想要的起始位置
• 点中Goal State 拖到想要的目标位置
• 检查起始和目标状态下都没有碰撞
• 在Planned Path选项卡中勾选Planned Path

在MotionPlanning插件的Planning中点击Plan按钮， 可以看到机械臂运动的轨迹。

查看轨迹点 (waypoints)

通过slider查看运动轨迹点。

• 在Panels菜单中选择MotionPlanning - Slider，在左边会出现一个滑块。
• 设置目标状态，点击Plan

• 拖动滑块可以查看轨迹点。

  
  

保存Rviz配置

File->Save Config
下次打开Rviz可以通过File->Open 调用保存的配置。