ORB-SLAM2代码笔记（六）：Convert

Converter

• vector<cv::Mat> Converter::toDescriptorVector(const cv::Mat &Descriptors)描述子转换为描述子向量
  就是把矩阵变成向量，向量每个元素是矩阵的行。

for (int j=0;j<Descriptors.rows;j++)
        vDesc.push_back(Descriptors.row(j));

• g2o::SE3Quat Converter::toSE3Quat(const cv::Mat &cvT)将变换矩阵转换为李代数
  将旋转矩阵和平移向量提取出来 然后换成g2o::SE3Quat类型并返回
• g2o::SE3Quat->cv::Mat
  cv::Mat Converter::toCvMat(const g2o::SE3Quat &SE3)李代数se3转换为变换矩阵
• cv::Mat Converter::toCvMat(const g2o::Sim3 &Sim3)将Sim3变成矩阵
• cv::Mat Converter::toCvMat(const Eigen::Matrix<double,4,4> &m)
  这里就把Eigen::Matrix转成了cv::Mat
• cv::Mat Converter::toCvMat(const Eigen::Matrix3d &m) Eigen::Matrix3d 转成 cv::Mat
• cv::Mat Converter::toCvMat(const Eigen::Matrix<double,3,1> &m)
  Eigen::Matrix<double,3,1>转成 cv::Mat
• cv::Mat Converter::toCvSE3(const Eigen::Matrix<double,3,3> &R, const Eigen::Matrix<double,3,1> &t)
  就是给定R和t转换成变换矩阵（李群）

    for(int i=0;i<3;i++)
    {
        for(int j=0;j<3;j++)
        {
            cvMat.at<float>(i,j)=R(i,j);
        }
    }
    for(int i=0;i<3;i++)
    {
        cvMat.at<float>(i,3)=t(i);
    }
    return cvMat.clone();

Eigen::Matrix<double,3,3> Converter::toMatrix3d(const cv::Mat &cvMat3)
cv::Mat转成Eigen::Matrix<double,3,3>
采用下面的赋值方法

    //生成用于存储转换结果的变量
    Eigen::Matrix<double,3,3> M;
//然后也就是相当赋值转换了  
    M << cvMat3.at<float>(0,0), cvMat3.at<float>(0,1), cvMat3.at<float>(0,2),
         cvMat3.at<float>(1,0), cvMat3.at<float>(1,1), cvMat3.at<float>(1,2),
         cvMat3.at<float>(2,0), cvMat3.at<float>(2,1), cvMat3.at<float>(2,2);
    //返回转换结果
    return M;