今天读论文-006

Motion planning of upper-limb exoskeleton robots：a review

动作规划能提高穿戴者的安全性和舒适性。轨迹规划的目标是产生运动控制系统的参考输入。轨迹规划方法主要可以分为两类：基于笛卡尔运动规划方法和基于示范学习方法。

轨迹规划包括时间和空间两个元素，轨迹通常是一个关于时间的函数，提供每一时刻对应的目标位置。轨迹规划有点到点模式，也有预设路径模式，可以在任务空间或关节空间，提供末端执行器在任务空间中的期望轨迹或关节空间中的期望关节角。

轨迹规划在任务空间主要解决逆运动学问题，逆运动学是根据给定关节角位置求末端执行器的笛卡尔位置，把笛卡尔轨迹变成序列关节位移，通常通过插值产生动作形态。主要通过雅可比矩阵，优化，降维，基于学习的方法来解决逆运动学问题。

轨迹规划在关节空间主要是学习人类行为或者通过演示泛化学习，存在时间依赖问题，动态时间规整已来解决此问题，但维数高时存在精度低问题，整体计算成本大，但很快。

未来的研究方向是在线轨迹规划和最优控制。