AUBO-I5机械臂(一)

2020-12-14  本文已影响0人  YanyZhao

1.aubo_robot/aubo_driver/CMakeList.txt

您可以同时使用示教器(通过AUBO API *)和MoveIt来控制机器人。

启动驱动程序节点时,默认控制器为“ ros-controller”,如果要切换至“ robot-controller”,则应发布一条消息,例如:

rostopic pub -1 aubo_driver/controller_switch std_msgs/Int32 -- 0

最后一个参数表示机器人由机器人控制器控制,当您想返回到ros-controller时,只需将值0更改为 1”

驱动程序与以前的aubo_driver保持某些相同的功能:

ros_control在启动时通过参数设置,当其处于活动状态,驱动程序不会打开action_lib界面,而由ros_control处理.

roslaunch robot_name_moveit_config robot_name_moveit_planning_executing.launch
roslaunch robot_name_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

"/aubo_controller/velocity_scale_factor"参数:您可以使用它来控制轨迹的速度。 参数越大,机器人移动得越快。

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