A star pathfinding project插件点到点寻路

• A*的插件和导入省略。

• 首先搭建一个如下的场景用于演示：

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• 添加一个空物体，将它命名为A，接着添加A中最重要的脚本pathFinder

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• 接着在在脚本中选择，Graphs进行之前提到的像素化地图。

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• 这里进行Grid Graph（格子）的像素化地图。
• 接着在Scene面板中，我们可以看见以A*空物体为原点的一边区域的地图以格子的形式被像素化。

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• 由于我们的Plane的尺寸是55的，所以我们对A的尺寸进行同化。（注意也需将Center的坐标对应）

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• 接着我们可以得到整张像素化的地图。

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• 接着添加两个层。（obstacles和Ground）,分别给Cube和Plane添加。

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• 由于障碍物是需要碰撞的所以，我们在Collision testing Mask添加obstacles，并把高度测试Height testing Mask选择为Ground。

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• 这样我们A*的环境就基本搭建完成。

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• 接着我们为我们的场景创建一个A角色，并为它添加插件中的（Seeker脚本用于获取路线和寻路），添加Character Contorller，和我们用于控制整体的自己编写的AstarAI脚本。

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• 进行AstarAI 脚本的编写。
• 首先我们定义好我们需要使用到的属性，Path属性来自于插件，需要引入命名空间。

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• 在Start中初始化，使用seeker的StartPath开始进行寻路

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• 注意这里的 seeker.pathCallback是需要一个Path对象为参数无返回值的委托代理。我们可以查看API

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• 所以我们定一个方法作为它的回调函数。

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• 如果物体销毁了，我们就不在给它传输路径。

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• 接着在FixedUpdate中进行判断，它是否没找到路径或者已经到达终点。

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• 如果不是以上两种情况，我们则进行寻路算法的实现。
• 计算当前路径节点和物体当前位置的向量，由于只需要方向，所以单位化，使用Character Contorller的SimpleMove进行移动

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• 最后使用四元数的LookRotation方法更新朝向。

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• 实现简单的点对点式的寻路

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实现在多点中找寻最近的一个点。使用seeker的StartMultiTargetPath方法

• 搭建场景

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• 其他操作同之前一样。
• 将需要作为寻路的物体放在targets下作为子物体。

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• 为AIPlayer替换MutiTargetPath脚本，并编写。
• 遍历targets的子物体并保存在endpoints中。
• 使用seeker的StartMultiTargetPath方法进行实现。

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• 演示：

  
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