「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题
原文首发于微信公众号3D视觉工坊： 「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题
本文主要总结了「3D视觉技术交流群」自建立以来，星球内共发布与交流过的技术帖及关键问题，以便大家回顾温习。
一 星球主题，主要包括：
image
1.1 ２Ｄ视觉
１）相机标定；
２）图像处理基础；
３）相机与镜头
1.2 手眼标定
1.3 ３Ｄ视觉
1.4 编程技巧
1.5 VSLAＭ，包括：ubuntu系统；VSLAM技术；
1.6 结构光技术
1.7 优化加速
1.8 星球作业
1.9 工具与课件
1.1 2D视觉:https://t.zsxq.com/iQbAuN7
1.png
1）相机标定
【T238】OpenCV中initUndistortRectifyMap函数存在bug修正
【T237】OpenCV中initUndistortRectifyMap函数存在bug原因探究
【T172】相机标定与手眼标定界面
【T135】打印棋盘格标定板(python代码实现)
【T117】针孔相机模型之再学习
【T102】摄像机线性模型与非线性模型
【T101】视觉中常用到的几个坐标系（基础）
【T092】重投影误差与对称转移误差
【T064】一日三问 【T063】再谈「相机标定」
【T063】再谈「相机标定」
【T036】Homography matrix(单应性矩阵)在广告投放中的实践（补充篇）
【T035】一分钟详解Homography matrix(单应性矩阵)
【T022】关于每次使用不同的标定结果（投影仪与相机构成的立体视觉），为什么三维 重建一个平面，整体的数据会「飘」，会有微移？
【T021】一分钟详解OpenCV之相机标定calibrateCamera() （下篇）
【T020】一分钟详解OpenCV之相机标定calibrateCamera() （中篇）
【T019】一分钟详解OpenCV之相机标定calibrateCamera() （上篇）
【T016】相机与投影仪标定
【T012】从零开始学习「张氏标定法」
【T006】关于棋盘格的一点疑惑
2）图像处理基础
【T254】CLAHE：对比度受限直方图均衡化原理的理解（二）
【T253】CLAHE：对比度受限直方图均衡化原理的理解（一）
【T249】图像插值--双线性插值方法解析
【T248】讨论与思考-CLAHE算法的理解
【T247】直线检测算法汇总
【T159】图像复原——仅有加性噪声(二)
【T158】图像复原——仅有加性噪声(一)
【T157】噪声模型
【T156】图像复原——学习笔记
【T155】基于颜色的图像检索
【T154】基于颜色的图像分割
【T153】彩色图像增强
【T152】伪彩化
【T151】彩色模型
【T150】彩色基础
【T149】彩色图像处理——学习笔记（深蓝学院邵博士主讲）
【T148】小波变换
【T147】短时傅里叶变换
【T146】频域滤波器的应用
【T145】高通滤波器、频域拉普拉斯算子
【T144】频域锐化滤波器
【T143】③高斯低通滤波器
【T142】②巴特沃斯低通滤波器
【T141】频域平滑滤波器
【T140】频域滤波和空域滤波关系
【T139】频域滤波方法
【T134】频域图像增强——傅里叶变换
【T133】频域图像增强_学习笔记
【T132】空域图像增强——应用
【T131】空域图像增强——锐化滤波器
【T130】空域图像增强——空域滤波
【T129】空域图像增强——图像间运算
【T128】空域图像增强——直方图处理
【T127】空域图像增强——灰度级变换
【T126】空域图像增强_学习笔记
【T120】2D-2D:对极几何——单应性矩阵
【T119】RANSAC方法详解
【T118】2D-2D：对极几何
【T115】特征匹配
【T114】二进制描述子(BRIEF)
【T113】基于直方图的描述子
【T112】特征描述子
【T111】快速特征检测
【T110】基于DoG的特征检测子（SIFT）学习笔记
【T109】基于LoG的特征检测子_学习笔记
【T108】Harris角点检测_学习笔记
【T097】直线检测（附示例代码）
【T088】光流估计
【T085】背景建模
【T084】角点检测
【T083】图像特征描述
【T082】直方图与阈值分割
【T081】直线检测
【T080】图像边缘检测
【T079】图像滤波及去噪
【T077】好书推荐，值得收藏
【T076】视觉内容的相关知识体系
【T075】图像/视频显示——分辨率级别
【T074】视频编码方式
【T073】模拟、数字视频传输
【T072】CCD传感器基本原理（灰度图）
【T071】颜色模型——OpenCV代码实现
【T070】颜色模型
【T069】一个概念——「辐照度」
【T068】一个概念——「光通量」
【T061】计算机视觉基本原理——RANSAC
【T060】一分钟详解「本质矩阵」推导过程
【T057】彩色图像处理
【T056】形态学处理
【T055】图像复原
【T054】图像频域处理与小波初步
【T053】图像空域处理
【T052】图像处理与计算机视觉基础总结
【T048】安利几本计算机视觉中很棒的参考书，可以收藏。
【T047】对极几何与基本矩阵（补充）
【T046】相机几何模型与对极几何
【T045】数字图像概论与基础
【T031】「计算机视觉」与「机器视觉」两个术语的联系与区别
【T024】《OpenCV3编程入门》知识大纲整理
【T014】OpenCV实战经典书籍
【T005】精确绘制椭圆
3）相机与镜头
【T066】机器视觉系统
【T065】视觉系统构成要素
【T017】机器视觉设计者如何选择合适的镜头
1.2 手眼标定:https://t.zsxq.com/V3BMFUN
【T167】EPSON机械臂通讯，实现手眼标定
【T162】EPSON机器人程序控制其到达点位，简单demo
【T161】EPSON机器人建立TCP/IP通讯——机械手接收相机发送过来的数据，从而到达 对应位置
【T138】EPSON机器人的以太网通讯简单总结
【T137】EPSON机器人建立工具坐标系
【T100】手眼标定之基本原理
【T032】机器人的手眼标定
1.3 3D视觉:https://t.zsxq.com/v7MBmUf
2.jpg
【T290】三维物体的识别与跟踪（课件）
【T289】相机模型与投影变换
【T287】点云配准（二 多幅点云配准）
【T283】基于图像的三维建模
【T280】点云配准（一 两两配准）补充版
【T278】两幅图像对应点匹配常见方法总结
【T277】ubuntu下cloudCompare的安装方法总结
【T274】3D点云配准（一 简单介绍）
【T268】深度图像
【T267】ubuntu14.04下安装pcl-1.8.1
【T259】三维视觉测量方案调研总结
【T246】立体视觉综述
【T230】PCL Visualizer可视化类
【T229】简单点云可视化
【T228】CropHull任意多边形内部点云提取
【T227】条件滤波、半径滤波移除离群点
【T225】使用参数化模型投影点云
【T224】统计滤波移除离群点（附代码）
【T223】体素法滤波(附实现代码)
【T222】直通滤波(附代码实现)
【T221】PCL工程的CMakeList文件书写范例
【T220】PCL中的点云滤波方案
【T218】点云滤波的简介
【T217】最终章|一分钟详解PCL编译过程
【T216】一分钟详解PCL-1.8.1从源码搭建开发环境四（VTK库的编译）
【T215】PCL-1.8.1从源码搭建开发环境三（QHULL库的编译）
【T214】PCL-1.8.1从源码搭建开发环境二（FLANN库的编译）
【T213】PCL-1.8.1从源码搭建开发环境一（Boost的编译）
【T205】对《点云库PCL学习教程》大纲简单梳理
【T198】图像质量及质量评价
【T197】初代3D相机
【T122】3D-2D:PnP问题-PnP
【T121】三角量测Triangulation
【T116】PCL相关资料
【T107】特征点检测与匹配
【T106】双目视觉基础
【T105】基于平面特征点的位姿测量
【T104】相对位姿估计的基本问题（PnP）
【T044】安利一些基于图像三维建模方面的文献
【T043】安利两本关于图像三维建模方面的书籍
【T034】福利：课件——基于图像的三维建模
【T033】一张图解释「立体视觉中极限几何约束的几个基本概念」
【T027】3D技术综述
【T025】主动双目立体视觉 （附原论文）
1.4 编程技巧
【T241】C++新特性
【T226】argc与argv参数解惑
【T219】Googletest测试框架搭建方法
【T212】使用DoxyWizard生成CHM文档
【T211】使用VA助手如何快速添加注释(按doxygen注释规范)
【T210】CUDA编程中extern "C" 用法解析
【T208】宏定义(#define)在VS测试工程中的妙用
【T207】在VS中设置预编译头从而提高编译速度
【T206】C++ Templates The Complete Guide (第二版) 高清完整pdf版
【T204】模板函数编程常见的一个小错误
【T203】VS中生成lib与dll的工程demo
【3D Scanner 相机】
【T202】VS中dll以及lib生成路径设置
【T201】C++中typedef的简单用法总结
【T199】C++条款01：尽量以const,enum,inline替换#define
【T196】VS中「后期生成事件」的用法
【T194】文件内容的读取fscanf_s
【T193】文件内容的读取
【T192】makefiles教程
【T191】鸟哥的Linux私房菜基础学习
【T190】安利三本C++编程方面的书籍
【T189】QT中如何读写ini配置文件
【T188】关于多线程中的互斥锁
【T169】关于程序的编译与链接
【T099】Python深度学习+电子书+源代码
【T095】459页《Python深度学习》
【T094】QT子对话框中的变量如何相互调用
【T089】Visual Studio视觉编程工具（推荐4个）
【T078】VS如何将核心函数封装成dll、lib，并供给第三方调用？
【T059】C++多线程
【T051】QT中如何显示调试界面
【T050】VS2015 Visual Assistant X破解版安装教程
【T049】Google C++ 编程规范
【T015】printf和cout的比较
【T013】Python3.x入门教程
1.5 VSLAM技术
1)ubuntu系统
【T286】关于vim使用总结
【T279】ubuntu16.04：制作gif图片方法
【T268】ubuntu14.04下cmake-3.5.1的安装教程
【T256】linux下使用gdb调试
【T240】使用vim编写简单程序，并编译
【T239】ubuntu系统下，如何查看图像的像素?
【T236】ubuntu下对外接显示屏操作的一些简单总结
【T235】ubuntu下常见的一些操作指令
【T232】简单总结一下win10下安装Ubuntu14.04双系统的方法
2）VSLAM
【T294】SLAM学习心得交流
【T293】虚拟现实相关（课件）
【T292】AR应用开发（浙江大学暑期SLAM课件）
【T285】RGB-D SLAM 暑期学校-final
【T284】视觉SLAM-章国峰
【T282】Bundle Adjustment
【T276】小觅相机相关资料
【T275】使用小觅相机运行ORB-SLAM2
【T273】群的概念
【T272】关于代码优化加速的一些经验总结
【T269】粒子滤波在图像跟踪领域的实践
【T268】Eigen库的学习
【T267】基于滤波器的激光SLAM方法(Grid-based)
【T266】激光SLAM的前端配准方法：
【T265】激光雷达数学模型和运动畸变去除
【T264】传感器数据处理I：里程计运动模型及标定
【T263】激光SLAM的发展和应用趋势
【T262】四元数的运算与性质
【261】欧拉角与万向锁
【260】特殊欧式群SE(3)
【T255】事件相机EventCam
【T250】linux终端与px30板子通讯
【T257】矩阵微分
【T245】旋转矩阵满足的性质
【T244】重要公式推导-向量叉乘
【T242】一个任务：理解ORB-SLAＭ2框架
【T234】SLAM问题的数学模型
【T233】视觉SLAM基础知识
【T174】SLAM是什么
【T173】视觉SLAM入门书籍推荐
【T125】双视角运动恢复结构——流程图
【T124】捆绑调整LM（Levenberg-Marquardt）方法_学习笔记
【T123】捆绑调整_学习笔记
1.6 深度学习
【T171】主流的深度学习开源工具
【T170】一幅图简单介绍机器学习与深度学习的区别
【T166】机器|深度学习一些实用教程分享
【T164】Top 25机器学习项目实战总结
【T163】深度学习入门资料
【T103】为数不多的中文版深度强化学习综述
【T091】TensorFlow学习资料
【T040】机器学习的基本问题 （二 机器学习的对象与分类）
【T039】机器学习的基本问题 （一 机器学习的特点）&&什么是机器学习？
【T026】机器学习与深度学习，电子书福利。
1.7 结构光视觉
【T231】结构光——格雷码的研究
【T010】格雷码的编码与解码（附实现代码）
1.8 优化加速
【T271】GPU加速——OpenCL学习与实践
【T270】移位操作进行加速的简单应用示范
【T252】OpenCL学习笔记（一）
【T251】OpenCL加速_学习资料
【T243】非线性优化计算方法－资料分享
【T090】基于CPU的图像处理算法的SSE指令集优化
1.9 读书笔记与阶段性总结
【T258】阶段性总结-20190621
【T209】《工作前五年，决定你一生的财富》
【T177】如何成为一流的「匠人」？
【T175】《商业的本质》
【T160】《赢》
【T136】周航的《重新理解创业》
【T098】《商业的本质》里对于领导者的描述
【T096】一则父母「惊艳」到你的教育
【T093】《一百岁感言》——杨绛
【T062】善用朋友圈
【T058】共勉 学习不像吃快餐，需要细嚼慢咽
【T041】俞敏洪最新演讲：在一个动荡的时代，做不动荡的自己
【T038】关于成熟
【T030】读书心得：「要想成功，就必须弄清基础问题」——亚里士多德
【T029】初入阿里——10天
【T028】真正决定你人生高度的，是深度学习能力
【T019】透过《任正非传》，解读任正非与李一男之江湖恩怨
【T018】真正拉开人生差距的，不是能力！而是“指数型思维”
【T011】职场高效率：用印象笔记来提升你的工作效率
【T009】每天都精力充沛，做事效率很高，他是怎么做到的？【T008】《跃迁——成为高手的技术》读书笔记(下)
【T007】《跃迁——成为高手的技术》读书笔记(上)
1.10 工具与课件
【T288】推荐一本线性代数书籍
【T257】矩阵微分
【T200】最新的SCI-HUB访问地址
【T195】机器视觉教程与SLAM教程资源
【T176】CUDA8.0+VS2015+Win10开发环境搭建教程
【T168】Pycharm快速汉化方法
【T165】善用搜索引擎：掌握site的用法
【T042】安利一款好用的界面布局软件
【T037】Python IDE ——Anaconda+PyCharm的安装与配置
【T023】安利一款好用的绘制流程图大纲的软件：Edraw Max
1.11 星球作业
作业04-点云配准的常用方法有哪些？除了ICP，NDT法，大家还知道哪些方法呢，可否简述其优缺点，及实现过程呢？
作业03-直方图均衡
作业02-利用视觉进行测距方案，你知道有哪些？
作业01-关于OpenCV中函数initUndistortRectifyMap函数存在bug的原因分析
...
二 精华问题汇总：
3.jpg
问题01：直接用大疆无人机拍出来照片附属信息里的相机内外参数，误差会不会很大？
问题02：求推荐PCL点云库入门书籍?
问题03： tof如何去除飞行像素？
问题04：用网上买的高精度菲林标定板可以在白炽灯环境系做标定吗？
问题05：1、有份文件，格式是YML，里面的数据类型就是一个个点，以三个点为一组，如下图所示，然后需要做的就是从本地加载这份文件，然后从文件中把这些点取出来（以三个为一组放在向量里面），opencv里面有直接调用的函数，但是呢这份文件太大了，1.3G左右，就是不知道有没有什么的好的办法，百度有什么内存映射读大内存文件，不知道这种方式有没有用？
2、然后还想问下，可以通过二进制的方式来转换吗，二进制转文件格式或ascii文件怎么转，比如点云数据转二进制文件怎么转呢？
问题06： 请问一下有了解过SGBM吗，最近利用它进行双目匹配效果不是很好，调参不知道从何下手。想问问您有什么经验。
问题07： 有关于结构光三维测量，如何进行仿真实验呢？对于初学者有没有一些仿真实验教程分享一下。购买硬件的话应该怎么去买？价格一般多少？
问题08：请问如何入门3d结构光的学习呢？（近期目标是实现零件的三维测量）可以给一下3d结构光的学习路线的相关资料吗？要做实验的话是不是需要买摄像头等硬件呢？需要的话要怎么挑选和购买好呢？
问题09：请问单应矩阵的重投影误差公式是什么？另外还有哪些评估矩阵估计的误差？
问题10：请教一个相机标定 与 图像测量的问题。
项目背景：正在做一个基于机器视觉的尺寸测量小项目。相机垂直于被测物体。
问题：用halcon做标定，标定出的相机内外参如图1所示。图2、3是相机像距、焦距、物距的关系式。要测量的目标段的像素距离已经通过图像处理求得，记为L。我的目标是求出其实际的物理距离。 我的计算思路如下： 1、 相机已求得相机的位姿Z，即光心到标定板平面物距u。焦距也由标定求得，记为f。那么通过图3的关系式，求出像距。 2、相机的放大倍数=像距v/物距u。3、则实际尺寸=（L*物距）/像距。按照这个思路，发现得出的数据有几毫米的系统误差，不知思路哪里错了。
问题11： tof需要镜头标定吗？相位法用四帧可得点云，那三维坐标是如何同图像对应的呢？对应的是四帧哪一张图？
问题12：星主，能否整理一下3d视觉入门的框架，理论和实践并重，3d视觉不光是三维重建，重点还是让大家快速入门上手？谢谢
问题13：你好，请问有没有线结构光的标定过程（相机标定+激光平面标定）、激光线光条中心提取，以及三维重建的相关C++代码供参考的？
问题14： 图像拼接有可能做到完全不同距离无缝吗？
问题15：星主好，请问有什么方法可以知道相机的像元大小吗？可以从内参数中提取吗？现在只知道分辨率。
问题16： 星主你好!在转行学习SLAM相关技术,有计算机视觉相关基础.请问:
1>我知道未来一定是"多传感器"融合,所以视觉SLAM和激光SLAM最好都懂.可是现在我不能一下子学习那么多,想早些找工作的话,只学习vslam够吗?会不会有只要求掌握vslam的岗位?
2>如果有vslam的岗位,都是在哪些行业(越细越好)?
3>目前我正在学习高翔的课.如果1>中提到的情况是允许的,我学习vslam的路径应该怎样?如果不允许的话,我又该怎样学习SLAM?
问题17： 1、做3D高精度检测传感器应用在工业场景比如3D SPI 或者 3D AOI,门槛高不高，难点在哪？
2、现在国内用得高精度检测貌似好多是进口的比如基恩士、LMI、COH YOUGH等。国内有没有做的比较好？
3、据说思泰克精度比较低，z方向20um，不知道是否是这样？天准、盛相在传感器上做得怎么样呢？
问题18：小凡老师，请问您的内容支持用多幅图像生成三维模型吗？如果可以，请问一下学习的路线？谢谢！
问题19： 想运用摩尔条纹光技术检测PCB上的锡膏高度，但有个问题，PCB不平整，有什么好的方案可以检测不平整同时运用轴控制来进行高度补偿？
另外锡膏检测需要加环形光源吗？有什么比较好的推荐？
整体方案成本考虑，感谢
问题20： 想问一下有关线结构光点云数据处理的文章有哪些，我不知道在哪找的看，谢谢
问题21： 星主，请教一下关于机械臂末端激光测距仪的标定问题，我想要得到激光源在机械臂末端法兰盘坐标系的坐标和激光线在法兰坐标系的单位法向量。
目前的思路是:基于平面约束的激光标定方法，激光源在法兰坐标系坐标s=（lx0,ly0,lz0），激光线法向量n=（sx,sy,sz），激光测得距离d，
激光点在法兰坐标系坐标为Li=sT+nT*d；其中T表示转置。
然后将激光点转换成基坐标系的表示形式并让这些激光点打在同一个平面上，平面方程系数〔A,B,C,D〕
建立一个受平面约束的等式，输入多组激光距离d和法兰坐标系到基坐标系的转换矩阵，利用非线性优化迭代求解激光参数和平面系数，但无法得到正确结果，请指教，谢谢.
问题22：星主你好：请问在双目视觉中，已知左图像某点的像素坐标，怎么对应右图像的像素坐标？该点不是特征点。目前已做完标定工作，同时获得了两相机之间的位姿变换和基础矩阵。因为只求某一点的对应坐标，并且要求计算速度，所以暂时不考虑sgbe算法。感谢。
问题23：凡哥，有一个3D视觉问题，我想把相机的坐标系转换到激光跟踪仪的坐标系下，这有什么办法吗？
问题24： 凡哥，你有张正友标定的源代码吗？自己手敲的，虽然opencv也有。但我想看代码深入理解一下标定的过程。
问题25： 星主你好：我想问一下，在相机标定的时候，得到的畸变系数变化较大怎么办？用的是opencv的cvCalibrateCamera2来求的。畸变系数的结果有没有什么评判标准，rms降到多少算比较好？感谢 。
问题26： 星主，求教，opencv怎么提取物体的亚像素级位移，我现在提取的都是整像素级别，想进一步优化。
问题27：星主你好，我想问一下校正对有偏移或者旋转的左右目图像对齐，但是我的校正好像让偏移更大了。虽然一开始左右目的视场开始还是有一定偏移量的，程序是没问题的，请问是我标定的问题还是给的图片质量太差的问题？
问题28： 凡哥，我最近写了一个windows平台下的程序，主要使用qt串口类与单片机进行通讯，最近发现一件很扯的事，同样的数据帧用串口通信助手发，单片机就收到了，用我写的程序发，单片机完全收不到，换了一块单片机，用我写的程序又可以了，想不明白，单片机都是同一个型号，程序是同一个程序。
问题29：凡哥，想问一下利用三维重构重构油画是否可行？
问题30： 凡哥，有没有三维重构方面的资料，谢谢！
问题31：你好，是这样的额，我想对点云物体做一个边界提取的工作，物体比如说是下面图像，请问有相关例子可以参考吗？
问题32：星主你好，我最近在CSDN上看视差图填充，做法是从BM中的filterSpeckles的底层代码搬出自己写接口。https://blog.csdn.net/kewei9/article/details/74012344这里是代码，然后我在程序中引用为FilterSpeckles（disp8，52，32.0f）报错为没有与参数列表匹配的函数模板实例，参数类型为（cv：：mat，int，float），其中disp8的类型为mat，CV_8U。我想问问怎么才能调用这个函数，给出正确的参数，谢谢。
问题33： 对二维图像，或者是三维（xy灰度）数据的粒子滤波算法应该怎么写呢？做成多目标跟踪又要怎么写呢？
问题34：星主你好，我用了opencv的stereoRectify、initUndistortRectifyMap，remap等函数进行校正，校正出来的结果只有半张原图，是不是要对双目之前的位置关系进行调整？
问题35： 通过使用caffe模型来检测视频中第一帧图像中的人脸，得到人脸位置的矩形框位置信息，之后，使用MultiTracker 来定义一个多目标跟踪器，并将矩形框位置带入，用以跟踪下一帧图像，每一帧图像都进行检测得到矩形框，用矩形框中心位置和跟踪器的中心位置做比对，如果相近在一定范围，认为目标是同一个，如果有新的目标加入，添加新的跟踪器并将位置信息带入。目前遇到的问题是跟踪器会很容易丢失目标，导致跟踪器数量上升，无法准确记录视频中人数。
问题36： 星主，我调用getnewoptimalcameramatrix这个函数的时候，roi输出是（0，0，0，0），这可能是什么情况？同样的方法我之前用2k的图片没问题，现在用4k的就不行。内参矩阵计算我和matlab对了一下，是正常的。
问题37： 你好，能不能讲解下，写函数的时候 参数为Mat& Img，和Mat Img 的区别。我知道是引用，可是不知道具体有什么作用
问题38： 星主你好，这是我自己搭建的双目平台使用SGBM算法生成的视差图，我感觉噪点过多。想请问一下在图像处理上或者是视场上有什么可以优化的地方吗。这里只能传一张图，无法上传左右目原图。
问题39： 你好，教程里面关于编译并运行程序中Cmake中建立工程文件，并生成相应的可执行文件，生成可执行文件后，在CMD中键入命令运行，我已经实现Cmake建立工程文件，想问一下怎么生成可执行文件，及cmd怎么运行，谢谢
问题40：请问星主，我分析一个视频里的一个很细的线状物体的横向位移，已经通过边缘检测把边缘轮廓都显示出来了。我的思路是追踪物体某一边的外轮廓或者是追踪物体的中心线，然后得到垂直方向的坐标差。请问星主，这个思路对么，具体在opencv里的实现思路是怎样的，不知道这种问题能不能回答感谢（附上示意图）。
问题41： 星主，请问一下图像分割对提高双目重建效果的提高是否有帮助，分割以后会不会影响深度信息。黑白相机采集出来的图像能否用grabcut分割或是用分水岭等算法分割。
问题42：问答主，最近看光流追踪，看了一些教程里的代码，都是整个视频画面里的光流点追踪。如果我想针对我选定的一个点或者一个物体进行追踪，要怎么进行？感谢
问题43： 请问一下，有没有了解过关于数字散斑结构光的编码研究？
问题44： 请问：使用经过标定的单目鱼眼相机（即内参矩阵和畸变系数已知），拍摄一张含有多个已知世界坐标系坐标的特征点的像片，有没有类似于针孔相机PnP问题来计算该鱼眼相机相对于世界坐标系姿态的方法？ 请您指点一二，谢谢！
问题45： // CvInvoke.ProjectPoints(); // CvInvoke.Norm();请问计算重投影误差的这两个函数怎么使用，能把两个函数的每个参数及如何初始化讲一下吗，谢谢
问题46： 请问，相机标定后图像矫正，initUndistortRectifyMap( InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray R, InputArray newCameraMatrix, Size size, int m1type, OutputArray map1, OutputArray map2 );这个函数中的R初始化后怎么赋值，单目相机矫正。
问题47： 你好，请问相机标定的重投影误差，X方向和Y方向的重投影误差不一样，为什么一个方向误差大一个方向误差小，重投影误差代表或反应什么呢？
问题48： 您好，我想问一下，在点云物体匹配，也就是surface matching算法，有没有比ppf更加稳定，快速的算法，毕竟ppf已经很多年了。
问题49：星主您好，请问有空间策略的编码吗，比如伪随机之类的，只看了相应的理论，但是找不到简单的例程代码。
问题50： 有pcl的视频教程吗
问题51： 星主你好：请问相机矩阵(camera matrix)和投影矩阵(projection matrix)是一个矩阵么？有什么区别？感谢
问题52：星主您好，我想请问一下，对于手眼标定的结果，该如何衡量呢，有没有什么指标？说一点我的粗浅理解，手眼标定，标定的是相机坐标系到机械臂末端坐标系的转换关系，本质上是解方程cx=xd，一个最简单的思路，是看cx-xd与0的接近程度，除此之外，还有其他思路吗？谢谢
问题53： 想问一下，我的摄像头已经打开了为什么在视窗界面看不到图像？
问题54： 如何，利用点云库，给特定的点添加颜色？
问题55： 双目立体匹配得出的视差图怎么和标准视差图比较算出误差率
问题56： 如何可以找到图中，用红色标记的线呢，就是说把线上的坐标提取出来或把两条线之间的面提取出来，，拜托啦，
问题57：你好，请问模糊图像中的文字怎么处理才能变清晰？
问题58：问大侠有没有研究过不同的软件相机标定精度的差异，各软件畸变矫正误差的表达方式是否相同？matlab,opencv,halcon
问题59：星主你好，我的研究方向是三维重建，现在要选型一款深度相机，要求距离可以不是很远，但是精度要求高一点，请问有推荐吗？最好提供下C++的SDK，谢谢。
问题60： 星主你好，我目前做的是一个有关机械臂双目立体视觉的研究。目前仅做完基本的标定工作。接下来的步骤是，求出相机图像中任意二维点的世界坐标，即二维转三维问题。请教星主在这个过程中具体有哪些步骤？非常感谢
问题61：星主你好，我目前正在做一个手眼(hand in eye)系统。在获取当前图像后，我想要将手眼移动到图像上的某一点，所以需要知道移动后手的位姿，目前的问题是，我不知道如果计算获取这个位姿，还麻烦星主解惑。这个系统不用来抓取，仅提供视觉。感谢。
问题62：相机标定的一个函数问题请问答主，getOptimalNewCameraMatrix这个函数输出的newcameramtx是什么，我的理解是和calibrateCamera输出的mtx相比，考虑了畸变，是这个意思么？？还有就是newcameramtx这个新的相机内参，为什么在函数参量赋值1或者0时，会随着roi是否保留黑边而变化？计算最后单应性矩阵H时，到底应该用mtx还是newcameramtx？？谢谢
问题63： 星主你好，我想请问一下，我获取到了一个罐子的点云图，但是点云缺失了一部分，用什么方法可以还原成一个完整的物体呢？
问题64： 星主你好，我想问的是在QStackedWidget中页面之间的信息传递怎么实现，因为我试过好像这时候的信号槽已经不起作用了
问题65：群主，我想请问下关于摄像机成像质量检测方面的资料，目前涉及到自动化评价摄像机的成像质量(分辨率 污点 暗角 鬼影 灯管发胖等)。非常感谢!
问题66：麻烦请教一下，我现在在做镜头畸变去除这块。使用了csdn上面牧野的标定校正程序（Opencv 张正友相机标定傻瓜教程 - 牧野的博客 - CSDN博客），现在遇到了一点问题，就是校正后的图像周围畸变反而更严重了。
问题67： 前辈，，我主要想做基于3D视觉(暂时点云为主)的机械臂抓取，，目前我的基础为，数字图像处理(冈萨雷斯版的学了)，，总感觉没有入门一样，，前辈能指导一下，具体应该怎么学习，可以有入门的感觉吗？就是说怎么才能入门，现在就跟无头苍蝇一样，不知道要学什么，没有操作感啥都在学，没有重点，，没有操作感
问题68：凡哥，能分享一下关于深度学习的小白学习路线吗？谢谢 [抱拳]
问题69： (1)请问二值化处理图像，用opencv函数CvInvoke.Threshold，和读取图像每个位置像素值判断大小给每个通道赋值，这两种方法的图像处理效果是一样的吗？(2) 为什么给图像每个位置通道赋值的方法耗时很长？
问题70：请问关于匹配算法与结构光散斑pattern的关系？如随机结构光散斑pattern,编码结构光pattern(如苹果)，这些有没有理论上的依据，而不是直接看匹配结果。
问题71：请问二值化函数中的两个阈值怎么设置，是根据什么进行设置的。
问题72：SIFT算法中，高斯金字塔每一组各层之间的尺度是一样的吗？看资料说“相邻两层之间的尺度相差一个比例因子k”，但看图片中都是把每组画成尺度相同的……
问题73： 请问有没有双目视觉匹配，三维重建相关的论文或者资料？
问题74：最近在用双目搞障碍物识别的问题，实验室提供的是灰点的相机，请问一下两个灰点相机可以通过软件同时触发吗？因为没有外部触发线。有没有相关代码贴一下，谢谢博主。
问题75： 请问canny算子中的两个阈值参数根据什么条件设置?能举例演示么
问题76：基于模板匹配比较准确的方法，有没有推荐的啊？
问题77： 请问如何用opecv获取图像中的一个边界直线，并求图像中心点到直线的垂线的交点坐标?
问题78： Gaussian Filter公式有点没看明,能解释下公式，或者给些参考资料？
问题79： QT+opencv+vs打包发布具体流程该怎么做
问题80： 请问一下博主，作为一个初次接触机器视觉这一块的新人，该如何学习机器学习，要分哪几块步骤呢
问题81：你好，博主，我想做一个小程序，具体要求就是实现对一组序列帧照片的处理，比如我用15台单反组成一个弧形相机阵列，同时触发相机快门拍照，得到一组序列帧，我想写一个程序就是实现对这一组照片处理后，输出来的效果是序列帧照片中心区域播放稳定流畅，不会出现很大幅度的抖动的效果，这个问题opencv模板库能不能解决？具体实现思路您能不能指导一下，谢谢啦！
问题82： 请问星主在使用多个点估计单应性矩阵是该使用哪种方法，是有明确要求要使用八个点吗？如果不是，最少要使用多少个点？
问题83： 请问 相机倾斜拍照的情况下，拍的圆孔 有一个方向是缩放了的，长轴方向有缩放，短轴和垂直拍照时一样。请问 这个缩放是用哪些参数计算出来呢
问题84：请问相机垂直和倾斜的情况下，移动工件测偏移量和移动相机测偏移量，结果一样吗?
问题85： 博主，你好，请问两相机的基线距如何去求？我在标定结果里没有找到，或者那个数据就是自己量测出来的？
问题86： 请问，你在做双目的时候 相机到工件表面的距离 你怎么测算的。 就是工件表面到相机光轴中心之间的距离
问题87： 你好，相机采集到图片，想用高斯低通滤波器进行滤波处理，但是需要设置一个截止频率D0大小，我要是设置10的话，得到的图像都是很模糊的，要是设置150的话，会比较清楚一些。不知道在截止频率参数设置上有何建议
问题88： 我最近考虑OPENCV和C++的程序界面问题，可不可以将C++编写的程序封装成dll，然后在C#中调用，C#来做界面，有人做过啊？会不会出现什么问题？
问题89： 你好，我利用棋盘格对双目相机进行立体标定得到标定数据，现在要对两个相机拍摄到的照片进行平行矫正，不知道该怎么做.注：我都是在matlab里面做的
问题90：请问有没有利用格雷码编码条纹进行双目相机三维重建的资料，我看的论文中都没有代码解释，最好能有代码解释
问题91：我主要想做缺陷检测这块，有没有学习方向指引一下？星主一生平安。
问题92：请问有什么比较好的方法能够检测一张纸上12个圆的圆心坐标，用halcon做过求取一个圆的圆心，但是也不知道如何判断是否正确？
问题93：机器视觉小白，我想从自动化转机器视觉。该如何能入门？从OpenCv入手，还是Halcon? 基础知识数学，图像学，感觉好多。知识多了，反而不知道怎么开始了？多谢！
问题94：本人openCV小白，想快速入门，请问有什么好的方法和书籍推荐，谢谢
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