3D-Reconstruction-Share
2016/9/22
1.先找双目视觉的有关资料，有几种方式，都做到了什么程度，综述
2.根据查的资料，深入了解一种方法，对其进行实现，然后改进，进行提高
3.应用测试，发现问题，尝试改进
2016/9/25
我认为接下来，之前所说的建筑物的三维重建可以分两种情况来考虑：
1.在面对较小建筑物的时候，比如一些古建筑物的修复重建，我们可以采用KinectFusion的方案
2.在面对一些较大的建筑物，我们可以采用无人机拍摄多幅图像来进行重建。
2016/10/9
之前主要看了一些论文
我们接下来是需要用那个图漾科技的摄像头，把3D云点图搞出来。
今天，把下面的callback给尝试运行了下
所用时间大概两个小时不到。
在新建了一个项目之后，把里面的.cpp还有.h文件添加到项目中去，然后我最不熟悉的是如何添加关于.lib还有.dll的依赖关系。
其实，幸亏之前添加过opencv的一些dll，了解了一些，但是这个不一样的是，我们不需要改整个编译器的属性，我们只需要添加关于这个项目的一些就好了。
总共要改三个地方，同时要注意到release还有debug是不一样的，还需要我们分别去配置。
2016/10/10
在昨天成功搞出了那个程序之后，我认为，既然程序成功显示出了景深的相关信息，那么，我们就可以从程序中寻找构建点云图的方法。
2016/10/11
今天的话，继续突破的点在哪里呢？
首先，我想思考下，现在存在的几个问题：
1.图漾科技的摄像头输出的数据不太会去调用
2.在数据得到之后，如何作出三维的模型
解决的方法：
1.继续研究提供的例程代码，了解模块输出的数据格式，学会如何调用
2.在有了数据进行三维重建方面，我认为有两个方法：其一，可以继续学习KinectFusion的论文，以及它在github上的开源项目代码。其二，可以尝试谷歌最近开源的SLAM算法，可能可以从中得到一些启发。
http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5680518
现在，我们能够获得的点云图，大概也就这种形式了吧，所以说效果还是很不好的
21:00
运行了PercipioTool所提供的三维重建点云图工具，得到了如下的效果：
其实，效果还可以。主要问题就是，他没有像KinectFusion项目那样，能够一步步把图像变的更加精细，清楚。
我看了下它所调用的dll，主要用到的环境有vtk，opencv，openNI，pcl，qt这几个环境
2016/10/16
现在呢，在KinectFusion做到这么好的程度以后，主要往两方面发展：
1.之前的KinectFusion是限制在一个立方体内的，就是受到一定的体积限制，现在就是尝试如何突破这个体积限制
2.在KinectFusion项目中，其实它做出来的很多效果是丢失了三维重建的很多细节的，因此为了更好地还原这些细节，现在正在尝试结合RGB图像、shade等等获取得到更加丰富的信息，从而做的更加精细。
今天我所需要做的是什么呢？
来搞懂这个摄像头的调用吧
看了图漾科技论坛上面的内容
http://bbs.percipio.xyz/viewtopic.php?f=5&t=107
2016/10/18
我现在，应该尝试自己建一个工程然后去调用摄像头的数据。
发现，可能之前为什么老是加载dll那么慢，原因主要是开了windows的符号服务器，也许是只要加载几次就可以了吧，以后可能就有缓存什么的了。
遇到一个问题
解决方案：
2016/10/19
今天主要是，如何生成三维点云。
可能这个有一定的参考价值：
http://www.cnblogs.com/JohnShao/archive/2011/05/22/2053496.html
关于相机的内参外参的问题
http://blog.csdn.net/liyuan123zhouhui/article/details/52043683
总结一下，今天应该还算是不错的，搞懂了代码所调用的摄像头数据到底是在哪里，然后用了什么函数去把他转化一下，可以让OpenCV可以显示出来的
2016/10/20
ü照理说，里面都有三维点云的代码了，那么我们该如何调用呢？
至少，让它输出吧。
üCL点云库感觉是必须学得啊
这边PCL还有VTK，OpenNI之类的关系比较复杂
总结
今天做的东西还是相对令我满意的，主要是完成了PCL整体环境的搭建，搭建的方法呢，其实不是很难，只需要在属性里面，加一些目录啦，依赖关系什么的就行了，其实和之前的OpenCV基本差不多。
