LIO-SAM的两个外参 2023-04-13
2023-04-17 本文已影响0人
OTTFFIVE
终于明白为什么在配置文件中有两个外参了！
在进行加速度和陀螺仪变换的时候，使用的是extRot，该参数的根源来源于prams.yaml中
3.png
进行姿态角坐标旋转，使用的是extQRPY，该参数的根源来源于prams.yaml中
参考文献：
3d激光SLAM：LIO-SAM框架---IMU预积分功能数据初始化：［https://www.guyuehome.com/38853］
