ROS使用python控制UR5e机械臂 问题汇总

1、参考链接

https://blog.csdn.net/jayandchuxu/article/details/54693870
使用python和ROS驱动ur5e的笔记：
https://blog.csdn.net/x3613389/article/details/119023479?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.fixedcolumn&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.fixedcolumn
UR5e配置文件：
https://scazlab.github.io/ur5e_setup_guide.html

2、问题：在Ubuntu16.04下使用ur_modern_driver无法编译成功

Invoking "make -j4 -l4" failed
/home/hanieh/catkin_ws/src/ur_modern_driver/src/ur_hardware_interface.cpp:180:22: error: ‘const struct hardware_interface::ControllerInfo’ has no member named ‘hardware_interface’

源网址：https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver/issues/58

将src/ur_hardware_interface.cpp中的

 if (controller_it->hardware_interface

全部改为

if (controller_it->type

3 、在Ubuntu16.04下使用ur_modern_driver包后catkin_make后出现Invoking “make -j4 -l4” failed的解决方法

在使用Ros系统控制UR5机器人运动时，需要替换universal_robot包中的ur_driver替换成ur_modern_driver功能包，替换后需要用catkin_mak指令重新编译工作空间，而这时会出现错误
解决方法：其原因是从github上下载ur_modern_driver功能包时未选择kinetic-devel,而直接选择master进行下载了。

附上两个比较好的Ros系统下连接UR5机器人的博客链接
https://blog.csdn.net/Fcc_bd_stars/article/details/78150729
https://blog.csdn.net/qq_25267657/article/details/84871028

4、关于驱动ROS的包Universal_Robots_ROS_Driver（可以驱动UR5e系列）

下载链接，但是要求ubuntu18.04或者Ubuntu20.04 的ROS系统。ur_modern_driver的包只能驱动UR5系列
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver#universal_robots_ros_driver