ubuntu16.04

1. 创建virtualenv环境

#安装virtualenv
sudo pip install virtualenv
#创建虚拟环境rosenv，并指向系统已经安装好打python3
virtualenv rosenv -p /usr/bin/python3.5
#激活虚拟环境rosenv
source rosenv/bin/activate
#查看当前python的版本
python -V #Python 3.5.2

注意：退出环境用deactivate

2. 安装相应的Package

pip install kitti2bag

3. 按正常方式创建ROS Packgae

创建Packge和Node的时候，无需source virtualenv。
但是，记得要在python node的文件头部加上shebang，否则rosrun仍会调用python2：

!/usr/bin/env python3

4. rosrun

如果使用virtualenv，rosrun前记得source virtualenv就好了。

source ros_test/devel/setup.zsh

如没有使用virtualenv，下一语句则跳过

source rosenv/bin/activate
rosrun py3test pytest.py

注：只要在.py文件加上python3的shebang，rosrun的时候就会自动调用相应的解释器了：

#!/usr/bin/env python3

但是，在安装ros-kinetic-desktop-full的时候，也并没有安装python3相关的package，所以需要手动安装。

参考资料

• 在ROS中使用Python3