matlab自动驾驶系统-速度规划
2020-05-05 本文已影响0人
Young1217
在运动学约束条件下生成车辆路径的速度曲线
image.png
image.png
image.png
在图和表中：
-
MaxJerk和-MaxJerk由 最大纵向加速度（m / s ^ 3）参数设置。 -
MaxAccel和-MaxDecel分别由 最大纵向加速度（m / s ^ 2）和最大纵向减速度（m / s ^ 2）参数设置。您可以为这些参数指定非对称值。 -
MaxSpeed由最大允许速度（m / s）参数设置。
对于倒车的车辆，图中的曲线是倒转的。图和表中显示的参数值的符号也颠倒了。
如果车辆包括方向的多个变化，则该块为每个行驶方向生成单独的速度曲线。然后，该块将这些轮廓连接到最终的Velocities输出中。有关示例，请参见具有曲线和方向变化的路径的速度轮廓。
[1] Villagra, Jorge, Vicente Milanés, Joshué Pérez, and Jorge Godoy. "Smooth path and speed planning for an automated public transport vehicle." Robotics and Autonomous Systems. Vol. 60, Number 2, February 2012, pp. 252–265.
image.png
image.png
image.png
image.png
