can控制器编程

can控制器初始化：

1 控制器为复位模式： 模式寄存器（0x00）设为1；

reg_write8(CAN0_MOD,0x01);    //模式寄存器：复位模式

2 设置时钟分频器：设为0x08;

reg_write8(CAN0_CDR,0x08); //时钟分频寄存器：设置外部CLKOUT信号输出关

3 OCR输出控制器：设为0；

4 设置接收码过滤器寄存器；

接收码过滤器ACR

5 设置接收屏蔽寄存器；

接收码屏蔽器AMR，和ACR配合使用，和ACR对应的位为0时，输入的数据对应位和ACR对应位要匹配，如果和ACR对应位为1时，忽略。

举个例子

6 CAN波特率配置；

TBit = Tseg1+Tseg2+Tsync=(Tseg1+Tseg2+3)*Tscl

Tseg1 = tscl*(8*TSEG1.3 + 4*TSEG1.2 +2*TSEG1.1 + TSEG1.0 + 1)

Tseg2 = tscl*(4*TSEG2.2 +2*TSEG2.1 + TSEG2.0 + 1)

CAN波特率=APB总线频率/BRP分频器/(1+tBS1+tBS2)。

7 中断使能寄存器关闭所有中断；

8 配置错误警告寄存器

9 接收报文寄存器清零；

10 接收缓冲起始地址清零；

11 控制器设置正常模式：模式寄存器设为0x8;

发送报文：

1 发送中断使能（可选）；

2 帧标识符赋值；

3 将发送数据写入发送数据缓冲；

4 发送报文：命令寄存器设为1；

接收报文：

1 接收中断使能；

2 中断处理程序中查询中断状态寄存器，查看是否有接收到报文；

3 如果收到报文，从接收数据缓冲中读取数据；