实感相机-Intel Realsense Camera

英特尔实感摄像头是借助红外发射器实现深度计算的立体摄像头。在ISAAC中，RealSense摄像机被各种GEM的用作普通彩色摄像机，这些GEM仅需要单个摄像机图像，例如对象检测。它也可以用于需要深度图像的GEM，例如Superpixels。

RealsenseCamera Codelet

ISAAC SDK提供了RealsenseCamera小码，以通过librealsense SDK访问来自RealSense摄像机的数据流。ISAAC自动处理所有依赖项，不需要手动安装。

小码可以通过各种参数进行配置。最值得注意的是，您可以通过row和cols参数更改所需的分辨率，并通过rgb_framerate 和depth_framerate参数更改所需的帧速率。请注意，如isaac.RealsenseCamera小码文档中所述，仅支持某些模式。如果连接了多个摄像机，则需要通过dev_index或serial_number参数指定所需的设备。

示例程序

ISAAC提供了一个基本的示例应用程序来测试您的RealSense摄像机。您可以使用以下命令运行它：

bob@desktop:~/isaac$ bazel run //apps/samples/realsense_camera

应用程序运行后，您可以使用ISAAC Sight来查看摄像机图像。

故障排除(Troubleshooting)

固件说明

RealSense相机可能在使用过时的固件版本。您可以通过如上所述运行RealSense示例应用程序来检查相机的固件版本。如果固件版本不是推荐的版本，则应用程序会在控制台上显示一条消息。

如果您需要更新固件，请按照官方网站上的说明进行操作：https : //dev.intelrealsense.com/docs/firmware-update-tool。

推荐的固件版本是5.11.15。

通过USB 3.0电缆使用USB 3.0端口

Realsense实感相机需要USB3.0 +连接。USB 3.0端口和电缆可以通过端口和电缆连接器内部的蓝色组件识别。Jetson Xavier USB-C端口是USB 3.0端口。

通过USB-C端口测试RealSense相机发现了稳定性问题，可以通过使用无源的USB集线器来解决。该 AmazonBasics USB 3.1 C型至4端口铝集线器(AmazonBasics USB 3.1 Type-C to 4-Port Aluminum Hub Connector) 已被验证在与RealSense相机工作时非常可靠。

设定功率模型

运行sudo nvpmodel -m 0使能所有Jetson的内核，并增加了扩展的最小时钟频率。此更改在重新启动后仍然存在。运行sudo nvpmodel -q以显示当前设置。在某些情况下，这会增加处理能力，并可能减少帧丢失和图像模糊。