轨迹跟踪和参数跟踪有点类似，主要是通过变量替换，然后通过配置参数来消掉方程中的一些额外项、配置极点等。
PART I
轨迹跟踪与参数跟踪最大的区别在于参数是常数，求导之后就等于零，而轨迹跟踪的函数曲线求导后不等于零。因此带来了我们需要额外凑配的系数。
我们假设需要跟踪的函数为，系统的过程方程仍然为

我们还是定义目标函数与系统状态量之间的误差为新的代换变量，同样的，，带入上式得到：

整理一下：

同之前一样，我们要通过配置来校区两项。我们令，带入上式中，并整理得到：

通过来配置的极点，通过和消去和，最后把带入u中，并将替换成x，就能得到闭环控制的输入u。

PART II

现在的实例来进行说明。
假设我们要跟踪的函数是，令，则，带入系统过程方程中，

整理得

令, 带入上式，得到：

我们选择-1为配置极点，则有：

带入u中，并用x替换y， 得到

基于（9）式，我们构建simulink，得到如下图的结果：

pathtrace.png
其中，黄线是信号值，蓝线是系统的状态值，可以看到，系统很快就能跟上我们的目标函数。
以上！