前言

CAN 总线对于汽车相当于人的神经系统，其重要性不言而喻。所以懂一些CAN总线相关的知识对于汽车人来说是必不可少的，今天开始研究CAN总线。这个系列算是读书笔记，只记录最干的干货，有些知识点我记的时候也不是很懂，只能先记下来，等以后弄懂了再说。所以以后有很大概率会对此进行更新。
因为我也是个初学者，先踩踩坑，以后如果有能力的话会考虑写一个系统一点的。
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介绍

CAN总线是广播类型的总线。这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文，无法将报文单独发送给指定节点。但是CAN硬件能够提供本地过滤功能，让每个节点对报文有选择性地做出响应。
总线使用不归零位填充。模块以线与逻辑连接到总线：如果只有一个节点向总线传输逻辑0，那么不管有多少个节点向总线传输逻辑1，整个总线都处于逻辑0状态。

CAN标准定义四种不同的报文类型。报文使用逐位仲裁智能方案来控制对总线的访问，每条报文都带有优先级标记。

CAN报文

CAN使用短报文 ——最大实用负载是94位。报文中没有任何明确的地址；相反，可以认为报文是通过内容寻址，也就是说，报文的内容隐式地确定其地址。

报文类型

CAN总线上有四种不同的报文类型（或“帧”）：

1. 数据帧
2. 远程帧
3. 错误帧
4. 过载帧

1. 数据帧

数据帧是最常见的报文类型，由下列主要部分组成：

• 仲裁字段： 当两个或多个节点竞争总线时，确定报文的优先级。
          仲裁字段包含:
          a. 对于CAN 2.0A，一个11位的标识符和一个支配数据帧的RTR位。
          b. 对于CAN 2.0B，一个29位的标识符（其中还包含两个隐性位：SRR和IDE）和RTR位。
• 数据字段：包含0到8字节数据。
• CRC字段：包含一个基于报文大部分数据计算得到的15位校验和。校验和用于错误检测。

校验和checksum：用于校验目的地一组数据项的和，在云居里通信中保证数据的完整性和准确性。
用法：当传输结束时，接收者可以根据这个数值判断是否接到了所有的数据。如果数值匹配，那么说明传送已经完成。

• 应答时隙：任何能够正确接收报文的CAN控制器都会在每条报文的末尾发送一个应答位。传送节点检查应答位是否存在，如果没有检测到应答位，会重新发送报文。

未完待续