lanelet2 入门学习

lanelet2仓库

关键概念

Lanelet2是C++库(提供了python接口).
Lanelet2 divides the world into a hierarchical structure of six different primitives: Points, linestrings, polygons, lanelets, areas and regulatory elements.
lanelet2由五种基本元素组成。每种元素都由唯一的ID号进行识别。

• Points
  Point是五种元素中唯一有位置信息的，而其他元素均直接或者间接地有Points构成（也就能依靠Points进行定位）

• linestrings
  linestrings主要用来表达地图中实体的的形状，也可以表示虚拟的东西（比如在交叉路口可能的行车路线)。linestrings具有方向（单向），linestrings是由一系列Points组成的有序数组。

• polygons

• lanelets
  代表车道或人行道、铁道（具有原子性）的基本单元，原子性表示的是在一个lanelets中相关的属性不会发生改变。由左右边线linestrings组成，相邻的两个lanelet共享交点。可以包含辅助中线（如果没有会自动计算）。lanelet具有方向，

• areas
  areas与lanelets类似，不过与之不同的是areas是一个没有方向的区域（人行道、停车场），具有多个进入点、多个出口点。areas包含了不可到达区域holes,

• regulatory elements
  代表交通规则(比如路段限制速度、交通灯、停止线等信息)，多条Lanelets可以共享regulatory elements,

• 图层
  分为三个图层（三个层级的抽象层级越来越高）：

1. 物理层：包含实际的道路实体映射的元素（包含点与线）
2. 关联层：包含了物理层之间的关联关系（包含交通规则等）
3. 拓扑层：关联元素的抽象表示

• 软件架构

  
  lanelet2_arch.png

osm,地图格式（OSM的离线编辑器JOSM）

• lanelet2 主要模块

1. core(包含了前述的基本元素与不同的分层，还包含了中心线的生成、距离计算等基础计算)
2. traffic rules
3. physical(安全读取physical 中的元素信息)
4. routring(生成基于交通规则的通路图)
5. matching(道路特征匹配，用于定位;或者获取特定道路用户适用的交通规则)
6. projection:（将地图上的全球坐标系转化为车辆的本地坐标系，还考虑了地球固定坐标系导致的大陆漂移因素），projection涉及到了从WSG84全球坐标系转换到UTM本地坐标系，更多不同坐标系概念参见[[几种坐标系及他们之间的投影]]
7. IO：（读/写地图的接口）
8. validity:(提供对地图中异常的检测)
9. ROS（为ROS提供相关的接口）
10. python(为python提供接口)

practise

install

可以通过以下命令安装lanelet2.

sudo apt install ros-noetic-lanelet2

不过安装后似乎并不能直接运行example中的样例子.
于是尝试将代码git clone 到本地，然后再进行build(参见官方build教程)
然后运行以下命令

rosrun lanelet2_examples 01_dealing_with_lanelet_primitives

example中的例子均无任何输出，如果没有报错，说明整体环境已经设置完成，然后就可以进行进一步调试。