其中,XYZ为相机坐标系下坐标.
uv为图像坐标

根据公式将相机坐标系下坐标转换成图像坐标

这里图像是无畸变的.

已知相机内参K:

  // 相机矩阵K
  cv::Mat K = (cv::Mat_<double>(3,3)
    << 554.3009033203125, 0, 959.4999881143158,
       0, 554.3009033203125, 539.5000009612413,
       0, 0, 1);

已知相机坐标系下坐标

cv::Mat XYZ = (cv::Mat_<double>(3,1)
    <<  xxx, xxx,  xxx);

计算图像坐标uv

    double Zc = XYZ.at<double>(2,0);
    cv::Mat uv_t = K*XYZ;
    cv::Point2f uv;
    uv.x = uv_t.at<double>(0,0)/Zc;
    uv.y = uv_t.at<double>(1,0)/Zc;